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本文介绍了机器人动力学的基础知识，包括动力学理解、目的、正逆动力学问题以及相关理论。重点讨论了牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法和浮基系统的动力学，特别是接触力估计模型，如软接触和硬接触模型。此外，还涵盖了关节空间动态控制，如摩擦力建模、PID控制和负载补偿，以及任务工作空间的动力学控制策略。
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前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
运动学与动力学基础知识相关博客专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138201806
移动机器人规划控制合集(这个比较全面):
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798
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