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原创 控制算法—模糊控制原理和示例
模糊控制是一种不依赖精确数学模型的控制方法，通过模拟人类经验规则实现控制。其核心流程包括：输入误差和误差变化率，模糊化处理确定隶属度，基于规则表推理输出模糊语言，最后解模糊得到精确控制量。模糊控制具有无需精确建模、规则直观、融合专家经验等优势，适用于复杂非线性系统。解模糊过程类似加权投票，综合各规则影响力输出最终控制值。
2026-02-09 01:19:33
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原创 【RT-Thread进阶】设备应用层与底层的映射以及串口DMA中断回调原理机制
剖析RT-Thread中设备应用层与底层的映射关联以及串口DMA中断回调原理机制
2024-08-16 10:47:26
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原创 【Linux】Linux入门教程
之前因为要学python，在B站看的黑马程序员的教程，前面一部分讲的是Linux基础的，学习后整理出笔记，现分享出来供大家参考~
2024-02-27 21:31:15
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原创 两轮差速驱动机器人——基于机械角度的航位推算定位
本文提出了一种基于机械角度的航位推算定位方法，通过测量移动机器人两侧轮子的机械角度变化来实时推算位姿。该方法将机器人建模为两轮差速驱动系统，推导了圆弧运动和直线运动的离散模型，其中位移和转角由轮距和轮子移动距离计算得到。相比传统光电编码器方法，机械角度直接反映转子实际空间位置，理论上可避免累计误差，实现长距离高精度定位。该方法不依赖外部信息，适用于割草机器人等自主定位场景。
2026-03-12 17:32:07
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原创 两轮差速驱动机器人——正逆运动学解算（rpm→v、w）
本文建立了差速驱动机器人的运动学模型，推导了其运动特性与轮速的关系。通过定义瞬时旋转中心（ICR），将机器人运动分解为平移和旋转分量。建立了轮速与线速度的转换关系，推导了中心点速度、角速度和转向半径的计算公式。最后给出了正向和逆向运动学模型的矩阵表示，完整描述了差速驱动机器人的运动学特性。
2026-03-10 11:43:32
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原创 矩阵的导数运算1——标量向量方程对向量的求导
本文介绍了向量求导的两种基本布局形式：分母布局和分子布局。分母布局下，标量对向量求导结果与分母同维度；分子布局则与分子同维度。重点阐述了分母布局下的向量方程求导方法，通过雅可比矩阵表示，并给出两个重要特例：线性变换的导数为系数矩阵转置，二次型导数为对称矩阵与向量的和。文中通过具体示例演示了求导过程，为矩阵求导提供了清晰的计算框架。
2026-02-14 16:16:23
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原创 矩阵的导数运算2——链式法则
本文研究了标量复合函数对向量的求导问题。通过分析发现，初始设想的矩阵相乘形式存在维度不匹配问题。经推导得出正确表达式应为$\frac{\partial J}{\partial \overrightarrow{u}}=\frac{\partial \overrightarrow{y}}{\partial \overrightarrow{u}} \frac{\partial J}{\partial \overrightarrow{y}}$（分母布局）。文中以控制系统中的代价函数为例，具体推导了状态变量对控制输入
2026-02-14 16:02:13
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原创 【MATLAB R2018a】路径文件pathdef.m为只读文件无法保存到matlab启动文件夹的问题
MATLAB R2018a永久解决路径文件pathdef.m为只读文件无法保存到matlab启动文件夹的问题
2026-01-22 18:16:41
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原创 pycharm官网取消社区版下载链接如何下载社区版
由于pycharm官网取消了社区版下载链接，本文教你如何还能下载旧版pycharm的社区版
2025-12-12 10:42:11
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原创 【Ubuntu】sudo apt update出现E ：仓库***没有Release文件
sudo apt update出现E ：仓库***没有Release文件
2025-09-13 12:18:06
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原创 保姆级教程：在无网络无显卡的Windows电脑的vscode本地部署deepseek
手把手教你如何在无网络无显卡GPU的Windows电脑的vscode本地部署deepseek
2025-06-09 13:10:51
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原创 GD32F303用jlink烧录弹出 programming failed @ address 0x08000000的错误的解决办法
解决jlink烧录弹出 programming failed @ address 0x08000000的错误
2025-06-04 11:56:43
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原创 【Qt6】QObject::connect连接信号槽无效解决办法
在Qt开发中，使用QObject::connect给按钮添加点击信号关闭窗口无效。
2024-10-28 11:53:48
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原创 【Qt6】在ui文件添加组件后运行没变化(不用取消勾选Shadow build）
成功解决Qt在ui文件添加组件后运行没变化(不用取消勾选Shadow build）
2024-10-26 17:09:23
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原创 已解决！【RT-Thread】finsh回车后没有出现msh
如下图所示，烧录程序复位启动后，打开串口调试助手，按回车没有反应，但是使用是能正常打印东西的。
2024-10-21 19:00:58
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原创 已解决！【KEIL】debug调试报错Could not stop Cortex-M device! please check the JTAG cable
已解决！【KEIL】debug调试报错Could not stop Cortex-M device! please check the JTAG cable
2024-10-10 12:04:22
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原创 已解决！【RT-Thread】hard fault on handler usage fault: SCB_CFSR_UFSR:0x02 INVSTATE
已解决！【RT-Thread】hard fault on handler usage fault: SCB_CFSR_UFSR:0x02 INVSTATE
2024-10-09 17:29:05
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原创 已解决【ROS】roslaunch打开串口报错open_port /dev/ttyUSB0 ERROR！
已解决【ROS】roslaunch打开串口报错open_port /dev/ttyUSB0 ERROR！
2024-09-26 16:56:53
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原创 已解决【RT-Thread】断言：Function[rt_mutex_take]: scheduler is not available (0)
RT-Thread断言：Function[rt_mutex_take]: scheduler is not available(0) assertion failed at function:rt_mutex_take, line number:921
2024-09-24 12:24:05
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原创 双系统Ubuntu18.04无法连接wifi，无法调节屏幕亮度解决办法
成功解决双系统ubuntu18.04无法联网，无法调节屏幕亮度问题！
2023-03-31 02:01:20
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原创 【Python】Python基础与进阶
Python基础1基本语法① 注释：# 或者 三个单引号或三个双引号（多行注释）② 语句最后不用分号③ 使用变量不用定义类型，直接a=0④ 单引号(‘’)等同于双引号(“”)⑤ 输出：print转义字符换行 \n水平制表符 \t 输出文本时垂直方向对齐print("1\t2\t3\t")print("10\t20\t30\t")# 输出# 1 2 3# 10 20 30回车 \r退格 \b取消转义
2022-05-15 11:07:20
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空空如也
ROS机器人在运行lanuch文件的时候会报错，如何解决？
2023-07-10
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