已解决【ROS】roslaunch打开串口报错open_port /dev/ttyUSB0 ERROR！

1 问题描述

在roslaunch节点时，终端报错打开串口失败：

open_port /dev/ttyUSB0 ERROR！

但是在终端查找串口设备的时候是可以识别到USB0的：

ls /dev/tty*

输出上述命令可以看到会有ttyUSB0，因此问题在于能识别到串口但是无法打开。

2 原因分析

在终端中输出命令查看串口设备权限：

cat /dev/ttyUSB0

终端输出：

................permission deny!

定位问题是串口没有可执行权限。

3 解决方法

光用chmod +x是不稳定的，因为这样只是给设备短暂的赋予权限，当重新开关机和重新插拔串口设备时，串口的权限可能就会失效了，因此要配置给串口设备赋予永久权限。

3.1 创建规则文件

1 前往规则文件夹：

cd /etc/udev/rules.d/

2 创建权限规则文件：

sudo touch 70-ttyUSB.rules

3 修改规则文件可编辑文件：

sudo chmod 666 70-ttyUSB.rules

3.2 添加规则

1 在终端中使用vim打开文件：

vim 70-ttyUSB.rules

2 按 i 后可以进行文件编辑

3 在文件中添加规则：

KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666" 

4 按Esc，输出：wq保存文件并退出

5 重启系统完成给串口设备赋予永久权限

参考文章：【笔记】Ubuntu永久获得串口权限