STM32C8T6 输入比较输入捕获 PWM 编码器

最新推荐文章于 2024-03-04 21:11:44 发布

王思蕴

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_64698102/article/details/132648621

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输入比较简介：

• OC （ Output Compare ）输出比较

• 输出比较可以通过比较 CNT 与 CCR 寄存器值的关系，来对输出电平进行置 1 、置 0 或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的 PWM 波形

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有 4 个输出比较通道

• 高级定时器的前 3 个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

输入比较通道（高级）：

输入比较通道（通用）：

输入比较模式：

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

PWM简介：

• PWM （ Pulse Width Modulation ）脉冲宽度调制

• 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

• PWM 参数：

频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距

PWM基本结构：

参数计算：

• PWM 频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

• PWM 占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)

• PWM 分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

(PSC：预分频器 ARR：自动重装器 CNT：计数器 CRR：捕获比较器）

捕获输入简介：

• IC （ Input Capture ）输入捕获

• 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前 CNT 的值将被锁存到 CCR 中，可用于测量 PWM 波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有 4 个输入捕获通道

• 可配置为 PWMI 模式，同时测量频率和占空比

• 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率测量方法：

• 测频法：在闸门时间 T 内，对上升沿计次，得到 N ，则频率

𝑓𝑥=𝑁 / 𝑇f_x=N / T

• 测周法：两个上升沿内，以标准频率 f c 计次，得到 N ，则频率

𝑓𝑥=𝑓𝑐 / 𝑁f_x=f_c / N

• 中界频率：测频法与测周法误差相等的频率点

𝑓𝑚=𝑓𝑐 / 𝑇f_m=√(f_c / T)

输入捕获通道：

主从触发模式：

输入捕获基本模式：

PWMI基本结构：

编码器接口简介：

• Encoder Interface 编码器接口

• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制 CNT 自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有 1 个编码器接口

• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道 1 和通道 2

正交编码器：

编码器接口基本结构：

定时器代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			
    //开启时钟 定时器连接APB1总线
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);									//开启时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		
    //选择内部时钟分频	（1分频即为不分频）

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
    //选择时钟计数方式	（up为向上计数）

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;				
    //周期，ARR自动重装值

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;				
    //预分频值 对72M进行7200分频，得到10khz频率

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			//重复计数器
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);				//基本定时器初始化
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);							//清除标志位
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);						//开启更新中断到NVIC
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);					//选择NVIC优先级
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;							//定义NVIC结构体
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;					//选择通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;					//NVIC使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;		//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;				//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);											//时钟使能
}


//void TIM2_IRQHandler(void)										//定时器2的中断函数
//{
//	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)				//检查标志位
//	{
//		
//		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);					//清除标志位
//	}
//}

STM32C8T6默认频率为72M，使用定时器时，可以通过改变周期和预分频值来决定定时器。注意设定值不能超过0~65535这个区间。

定时器外部时钟：

TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);

//通过ETR引脚的外部时钟模式2配置（定时器，外部触发预分频器，外部触发极性 “NonInverted 不反向”，滤波器 0x00~0x0F）

PWM代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		//GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);								    //初始化时基单元
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义输出比较结构体
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//给结构体赋初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//选择PWM1模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		
    //选择输出比较极性，高极性，极性不翻转，有效电平为高电平
	
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//设置CCR寄存器的值
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)								//更改CCR的值
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

输入捕获代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void IC_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;		//定义结构体
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;		//选择捕获通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;		//滤波器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//选择触发极性 上升沿
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;		//选择预分频 DIV1不分频
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;		//选择触发信号从哪个引脚输入 直连通道
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);		//初始化输入捕获
	
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);		//触发源选择
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);		//配置从模式为Reset
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

uint32_t IC_GetFreq(void)			//返回最新周期的频率值
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

如果需要两个通道同时捕获一个引脚，可以在初始化输入捕获之类换成：

TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

这样第二个通道的参数就会被设置成与第一个通道完全相反的参数。

编码器（使用硬件，节省软件资源）：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	//（选择定时器，选择编码器模式，选择IC极性）
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}

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STM32C8T6默认频率为72M，使用定时器时，可以通过改变周期和预分频值来决定定时器。在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制。这样第二个通道的参数就会被设置成与第一个通道完全相反的参数。输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前。自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的。
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