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原创 ubuntu20.04使用思岚G4雷达全过程
我使用的是Ubuntu 20.04 + noetic激光雷达的型号为YDlidar-G4,其他型号的雷达也可以此为参考。
2024-09-27 21:03:45 461
原创 速腾16线雷达跑Fast-LIO转换格式rs_to_velodyne无强度信息解决
首先,这个包希望接收的 rslidar 点云的数据格式中的 intensity 是 uint8_t 类型的,但是它转换之后的 velodyne 点云的数据格式中的 intensity 是通过一个宏定义来定义的,看到这里,答案已经很明确了,就是因为这里使用的 intensity 是 float 类型的,导致了两种数据格式不匹配,所以才出现了我们一开始报的那个 ``warming`把 rslidar 的点云格式中的 uint8_t intensity;使用PCL_ADD_INTENSITY;
2024-09-27 19:16:34 209
原创 Teamviewer被检测商业行为解决
点击上面这个连接,下载exe文件(该文件的作用是能更新你的ID,躲过tv的检测),将下载好的 AlterID.exe 文件复制到TeamViewer的安装位置,一般在C:\Program Files\TeamViewer 或 C:\Program Files (x86)\TeamViewer。出现报错就重新打开AlterID.exe,重复上面过程。用TeamViewer,最近突然被检测到商业用途,每次连接只给用五分钟,然后就强行断线,破解完之后,重新打开TeamViewer,即可完成id更新,正常使用了。
2024-09-27 18:59:06 164
原创 STM32——编码器实验
这个与输入捕获实验中的结构类似,但是少了后面的分频等步骤。需要注意的是这里编码器接管了时钟,不需要再开启内部时钟源了,两个GPIO输入,通过判断可以是CNT计数器响应的执行加减操作。编码器接口可接收增量(正交)编码器的信号,根据编码器旋转产生的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减,从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。下面来看实验,本次实验使用定时器定了一个一秒的时间来读取CNT计数器的值,可以相当于编码器测速了。两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。Timer.c文件:(定时器文件)
2023-11-18 13:37:12 276 1
原创 初识STM32中断
当一个中断程序正在运行的过程中,又有一个优先级更高的中断源申请中断时,CPU再次暂停当前运行的中断程序,转而运行优先级更高的中断程序,处理完成后重新返回运行暂停的中断程序。在主程序运行的过程中,出现了特定的中断触发条件(中断源),使得CPU暂停当前正在运行的程序,转而去处理中断程序,处理完成后继续返回原来被暂停的位置继续运行。NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0~15)决定,这4位可以进行切分,分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级。,抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队。
2023-06-30 17:04:54 101
空空如也
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