PID不严谨的快速理解

　　湘阳人　　　

已于 2023-06-06 17:09:42 修改

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文章标签：学习 c语言算法

于 2023-06-06 17:04:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_65063745/article/details/131070733

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PID公式：

$\Delta u(t)=kp*[e(k)-e(k-1)]+ki*e(k)+kd*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]$

Kp：比例

Ki：积分

Kd：微分

举栗：水缸深1m，已经有0.2m，需要加满

比例控制：

$u=Kp*error$

$error = 1m-0.2m$

经过比例控制，最后会水位卡在0.8m，称为暂态误差或稳态误差

积分控制：

在比例控制下添加积分控制，消除稳态误差。（不严谨的解释积分——堆积一起，这里表示累加）

$Kp*error+Ki*\int error$

$\int error=0.8+0.4=1.2$

微分控制：

当快加满控制倒水量，防止超过容量1m。

理解刹车：提前刹车减速，防止过线

$u=Kd*[error(t)-error(t-1)]$ 实际微分项绝对值为负数

//首先定义PID结构体用于存放一个PID的数据
typedef struct
{
   	float kp,ki,kd;//三个系数
    float error,lastError;//误差、上次误差
    float integral,maxIntegral;//积分、积分限幅
    float output,maxOutput;//输出、输出限幅
}PID;
 
//用于初始化pid参数的函数
void PID_Init(PID *pid,float p,float i,float d,float maxI,float maxOut)
{
    pid->kp = p;
    pid->ki = i;
    pid->kd = d;
    pid->maxIntegral = maxI;
    pid->maxOutput = maxOut;
}
 
//进行一次pid计算
//参数为(pid结构体,目标值,反馈值)，计算结果放在pid结构体的output成员中
void PID_Calc(PID *pid,float reference,float feedback)
{
 	//更新数据
    pid->lastError = pid->error;//将上一次error存起来
    pid->error = reference-feedback;//计算新error
    //微分
    float dout = pid->kd * (pid->error - pid->lastError);
    //比例
    float pout = pid->kp * pid->error;
    //积分
    pid->integral += pid->ki * pid->error;	//进行累加
    //积分限幅
    if(pid->integral > pid->maxIntegral) 	//是否大于最大输入值
	{
		pid->integral = pid->maxIntegral;
	}
    else if(pid->integral < -pid->maxIntegral) 
	{
		pid->integral = -pid->maxIntegral;
	}
    //计算输出
    pid->output = pout+dout + pid->integral;
    //输出限幅
    if(pid->output > pid->maxOutput) 
	{	
		pid->output = pid->maxOutput;
	}
    else if(pid->output < -pid->maxOutput) 
	{	
		pid->output = -pid->maxOutput;
	}
}
 
PID mypid;//创建一个PID结构体变量
 
int main()
{
    PID_Init(&mypid,10,1,5,800,1000);//初始化PID参数
    while(1)
    {
        float feedbackValue=...;//这里获取到被控对象的反馈值
        float targetValue=...;//这里获取到目标值
        PID_Calc(&mypid,targetValue,feedbackValue);//进行PID计算，结果在output成员变量中设定执行器输出大小(mypid.output);
        delay(10);
    }
}

（不严谨的理解微分——越分越细）

不严谨的PID:P现在；I过去；D未来