Ubuntu18.04安装ROS——实现小海龟仿真

一、ROS的介绍
二、ROS软件安装
三、ROS第一个例程——小海龟
小结

一、ROS的介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、ROS软件安装

1.添加ROS软件源
在ub中输入

// An highlighted block
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥
下面展示一些 内联代码片。

// An highlighted block
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

// An highlighted block
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

下载对应ub的ros，否则要出错

4.初始化rosdep

// An highlighted block
sudo rosdep init
rosdep update

相关错误解决：
（1）使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误
解决方法：

sudo apt install python-rosdep

（2）出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误
（3）出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)
本地安装的方式
①下载相关文件
Github下载地址：https://github.com/ros/rosdistro
②解压文件

unzip rosdistro-master.zip -d rosdistro

③修改20-default.list文件

// An highlighted block
sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

文件内容修改如下：

yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdistro-master//osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml file:///home/jmy/rosdistro/rosdistro-master/base.yaml
yaml file:///home/jmy/rosdistro/rosdistro-master/python.yaml
yaml file:///home/jmy/rosdistro/rosdistro-master/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/jmy/ros/rosdistro/rosdistro-master/fuerte.yaml fuerte

④修改source_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

⑤修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将原REP3_TARGETS_URL一行注释，在其后添加如下内容

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

⑥修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将原DEFAULT_INDEX_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

修改完成后,在终端输入

rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、ROS第一个例程——小海龟

开启小海龟仿真的步骤：
①启动ROS Master

roscore

②启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

③启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

小结

在整个安装过程中，我先下载了vm结果一打开就蓝屏，于是就换了一Oracle VM VirtualBox，准备完成后，下载ros的过程中，遇到了很多难题，首先是版本问题，一定要对应，然后就是网络问题，建议直接去本地下载，之后改写文件，这部分花费了很长时间，这次学会了，ros一下简单操作收获很大。谢谢老师。