205 基于51单片机N76E003无线遥控器系统设计

遥控器常用操作说明：

遥控器每次开机会启动设备自检，如果外设有不正常工作的会显示不正常的设备信息。遥控器除有两个摇杆电位器，左边摇杆上下不自动回中（左手油门），右边摇杆自动回中，分别对应CH1、CH2、CH3、CH4四个通道。还有两个拨动开关用来控制CH5、CH6通道。两个通道可以自由组合高低，一般用来控制运行模式。

左上方和右上方各有一个按键、分别是用来手动介入控制，目前加入了长按功能，分别对应界面UI的切换和进入配对模式的功能。短按没有写功能函数，用户可以在代码中自行修改。

蜂鸣器控制引脚是复用的下载口，所以在下载程序或者更新固件的时候需要把开关打到数据“DAT”端。在需要用蜂鸣器作为提示或者报警的时候只需讲开关拨回蜂鸣器“BEEP”端就可以了。蜂鸣器的提示声音分为1、2、3、4、5声，每种声音都代表一种功能性故障提示，如遥控器电池电量过低、遥控器与受控设备失联等等。

OLED屏幕上面可以显示遥控器与被控设备的一些相关信息。分别有遥控器与被控设备之前的通信质量、遥控器电池电压、被控设备电池电压、接收机电池电压、遥控通道舵量数据等。分别有图形界面和数据界面两种显示模式，显示模式可以通过按键切换。

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无线数据传输格式：

1、发送M>DATA

2、接收M<DATA

格式可以拿到代码后自行修改，比如定长、不定长、校验各种传输协议等等。单片机采用的是51内核新塘N76E003、18K Flash、1K Ram，封装TSSOP20引脚兼容STM8S003。优点就不用多说了，简单+性价比！代码是由Keil5编写。

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电气特性

• 工作电压：3.6V-5.5V
• 充电电压：DC5V
• 整体尺寸：长30mm*宽13mm
• 输出通道：六通道
• 支持无线：LT8920无线模块、NRF24L01无线模块等

应用领域

• 无人机
• 车
• 船
• 舵机控制

完整版 电路图和程序代码 下载地址

https://pan.baidu.com/s/1VDKvjxarzInHo5ycNE1JFw?pwd=8888

部分代码展示

#include "fy_includes.h"



/*********************************************ADC采集部分************************************************/


void ADC_Configuration(void)
{
    P3M1|=(1<<0);P3M2&=~(1<<0);//P30
    P0M1|=(1<<7);P0M2&=~(1<<7);//P07
    P0M1|=(1<<6);P0M2&=~(1<<6);//P06
    P0M1|=(1<<5);P0M2&=~(1<<5);//P05
    P0M1|=(1<<4);P0M2&=~(1<<4);//P04
    P0M1|=(1<<3);P0M2&=~(1<<3);//P03
    P1M1|=(1<<1);P1M2&=~(1<<1);//P11
    
	ADCCON1 =0x01;	//打开ADC转换电路
	ADCCON0 = 0x01;	//A/D转换通道选择通道1
	AINDIDS|=(1<<7);//关闭数字输入缓冲区
	AINDIDS|=(1<<6);
	AINDIDS|=(1<<5);
	AINDIDS|=(1<<4);
	AINDIDS|=(1<<3);
	AINDIDS|=(1<<2);
	AINDIDS|=(1<<1);
	ADCS = 1;//开启ADC转换    
}

#define ADC_FILTER 4
static u16 adc_buf[8][ADC_FILTER] = {0};
static u8 filter[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
static u16 SUM[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
static u16 adc_last[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};



#define ADCCON0_ROL 0x41
#define ADCCON0_PIT 0x42
#define ADCCON0_THR 0x44
#define ADCCON0_YAW 0x43
#define ADCCON0_KEY 0x45
#define ADCCON0_PWR 0x46
#define ADCCON0_AUX 0x47


void Get_ADCValue(void)
{
    static u8 ch=ADC_ROL;
    u16 adc_temp;
    
    adc_temp = ADCRH;
    adc_temp <<=4,adc_temp += ADCRL;
    
    adc_last[ch] = adc_buf[ch][filter[ch]]; //存储即将被覆盖的adc值
    adc_buf[ch][filter[ch]] = adc_temp;     //放入新adc值到对应通道的数组的对应位置
    
    SUM[ch] -= adc_last[ch];                //累加和减去旧值
    SUM[ch] += adc_buf[ch][filter[ch]];     //累加和加上新值
 
    filter[ch]++;//对应通道数组地址自增
    
    if(filter[ch] == ADC_FILTER)   filter[ch]=0; //越界归零

	switch(ch)
	{
		case ADC_ROL:ADCCON0 = ADCCON0_PIT;ch = ADC_PIT;break;//ADC转换通道切换到通道2 for ADC_PIT
        
		case ADC_PIT:ADCCON0 = ADCCON0_THR;ch = ADC_THR;break;//ADC转换通道切换到通道4 for ADC_THR
        
 		case ADC_THR:ADCCON0 = ADCCON0_YAW;ch = ADC_YAW;break;//ADC转换通道切换到通道3 for ADC_YAW
        
 		case ADC_YAW:ADCCON0 = ADCCON0_AUX;ch = ADC_AUX;break;//ADC转换通道切换到通道7 for ADC_AUX
        
 		case ADC_AUX:ADCCON0 = ADCCON0_KEY;ch = ADC_KEY;break;//ADC转换通道切换到通道6 for ADC_KEY
        
 		case ADC_KEY:ADCCON0 = ADCCON0_PWR;ch = ADC_PWR;break;//ADC转换通道切换到通道5 for ADC_PWR
        
		case ADC_PWR:ADCCON0 = ADCCON0_ROL;ch = ADC_ROL;break;//ADC转换通道切换到通道1 for ADC_ROL 
	}

    if(ch==ADC_ROL)//采集完一轮求平均值35ms
    {
        _data.rc[ROL] = (SUM[ADC_ROL]>>4) +965;//965-1989
        if(_data.rc[ROL]>1480 && _data.rc[ROL]<1520)    _data.rc[ROL]=1500;
        
        _data.rc[PIT] = (SUM[ADC_PIT]>>4) +965;//965-1989
        if(_data.rc[PIT]>1480 && _data.rc[PIT]<1520)    _data.rc[PIT]=1500;
        
       _data.rc[THR] = (SUM[ADC_THR]>>4) +965;//965-1989
        
        _data.rc[YAW] = (SUM[ADC_YAW]>>4) +965;//965-1989
        if(_data.rc[YAW]>1460 && _data.rc[YAW]<1540)    _data.rc[YAW]=1500;
        
        adc_temp = SUM[ADC_AUX]>>2;//AUX
        
        if(adc_temp>1600 && adc_temp<1700)              _data.rc[AUX1] = 1000,_data.rc[AUX2] = 1000;
        else if(adc_temp>1750 && adc_temp<1850)         _data.rc[AUX1] = 1000,_data.rc[AUX2] = 2000;
        else if(adc_temp>2000 && adc_temp<2100)         _data.rc[AUX1] = 2000,_data.rc[AUX2] = 1000;
        else if(adc_temp>2300 && adc_temp<2400)         _data.rc[AUX1] = 2000,_data.rc[AUX2] = 2000;

        _data.key = SUM[ADC_KEY]>>2; // 0-4096
        //KEY_L = 0
        //KEY_R = 2048
        _data.ctrl_bat = (SUM[ADC_PWR]>>2)*0.1611f;//单位位10mV       
    }    
}

/*******************************************无线打包发送数据*********************************************/

static void Ctrl_Pair(void)
{
	u32 _cnt;
	u8 address[8];
	u8 CH;
	u8 pair=0;
/******************************Flash部分**************************************/	
	Flash_Read(FLASH_ADDR,_data.buf,11);//读取Flash内部数据
	if(_data.buf[9] != 0xAA && _data.buf[10] != 0xBB) 
	{
		pair=1;
	}
	else
	{
		for(_cnt=0;_cnt<8;_cnt++)	address[_cnt]=_data.buf[_cnt];
		CH = _data.buf[8];	
	}
	
/********************************配对过程************************************/	
	if(pair == 1)
	{
		u8 connecting;
		u8 i = 0;

		for(_cnt=0;_cnt<8;_cnt++)	address[_cnt]=0;
		for(_cnt=0;_cnt<8;_cnt++)	address[_cnt]=Read_UID_Byte(_cnt+2);

		_cnt=1;//_data.buf[0]数据长度
		_data.buf[_cnt++] = 'M';
		_data.buf[_cnt++] = 'A';
		_data.buf[_cnt++] = 'R';
		_data.buf[_cnt++] = 'S';
		_data.buf[_cnt++] = '+';
		_data.buf[_cnt++] = 'L';
		_data.buf[_cnt++] = 'O';
		_data.buf[_cnt++] = 'V';
		_data.buf[_cnt++] = 'E';

		_data.buf[_cnt++] = address[0];//8字节地址
		_data.buf[_cnt++] = address[1];
		_data.buf[_cnt++] = address[2];
		_data.buf[_cnt++] = address[3];
		_data.buf[_cnt++] = address[4];
		_data.buf[_cnt++] = address[5];
		_data.buf[_cnt++] = address[6];
		_data.buf[_cnt++] = address[7];

		CH = (address[6]+address[7])%78;
		_data.buf[_cnt++] = CH;//频道

		_data.buf[0]=_cnt;
		LT8920_SetCH(LT8920_BASE_CH); 
		LT8920_SetAddr(LT8920_RT_BASE_ADDRESS);
		LT8920_SetSpeed(LT_SPEED_62K5);
		
		connecting=1;
		_cnt=0;
		i=9;
		while(connecting)
		{
			LT8920_TxPacket(&_data.buf[1],_data.buf[0]);
			while(!LT8920_PKT_READ());//等待发送完成，则PKT引脚置1(高有效 reg41)
			LT8920_RxMode();			//切换成接收模式
			
			while(1)
			{
				Delay_ms(1);
				if(LT8920_RxPacket(_data.buf))//接收到应答
				{
					if(_data.buf[1]=='O'&&_data.buf[2]=='K')
					{
						connecting=0;
					}
				}
				_cnt++;if(_cnt>60){_cnt=0;break;}
			}
			i++;
			if(i==10)	Oled_ShowString(0,7,"LT8920_Pari     ",6);
			else if(i == 20)
			{
				i=0;
				Oled_ShowString(0,7,"                ",6);
			}
		}//while(connecting)
		Oled_ShowString(0,7,"LT8920_Pari_OK! ",6);

		for(_cnt=0;_cnt<8;_cnt++)	_data.buf[_cnt] = address[_cnt];
		_data.buf[8] = CH;	
		_data.buf[9] = 0xAA;	
		_data.buf[10] = 0xBB;
		Flash_Write(FLASH_ADDR,_data.buf,11);
	}//if(pair == 1) 配对代码部分
	LT8920_SetCH(CH);
	LT8920_SetAddr(address);	
	LT8920_SetSpeed(LT_SPEED_250K);
}


void Wireless_Packet(void)
{
	u8 _cnt;
    u16 temp;

	_cnt=1;
	_data.buf[_cnt++]='M';
	_data.buf[_cnt++]='>';

    temp = _data.rc[ROL]>>3;    _data.buf[_cnt++]=temp;    
    temp = _data.rc[PIT]>>3;    _data.buf[_cnt++]=temp;    
    temp = _data.rc[THR]>>3;    _data.buf[_cnt++]=temp;    
    temp = _data.rc[YAW]>>3;    _data.buf[_cnt++]=temp;    
    temp = _data.rc[AUX1]>>3;   _data.buf[_cnt++]=temp;    
    temp = _data.rc[AUX2]>>3;   _data.buf[_cnt++]=temp;    

	_data.buf[0] = _cnt;
	LT8920_TxPacket(&_data.buf[1],_data.buf[0]);		
}


/*******************************************OLED显示部分**********************************************/

void Display_Mode0(void)
{
    Oled_Clear();
    OLED_Draw_Icon(8,0,&rssi_icon[POS_SIX]); 
    OLED_Draw_Icon(116,0,&v_power_icon[POS_FIV]);	

    Oled_ShowString(30,0,"REMOTE",6); Oled_ShowString(30,1," V1.1 ",6);	
    Oled_ShowString(75,0,"R:",6);     Oled_ShowString(86,0," 5.5V",6);
    Oled_ShowString(75,1,"B:",6);     Oled_ShowString(86,1,"12.1V",6);

    Oled_ShowString(0,3,"CH1",6);OLED_Draw_Bar(20,3,20);Oled_ShowString(68,3,"CH2",6);OLED_Draw_Bar(88,3,40); //6*3=18 20+40=60 60+18=78 80+40=120
    Oled_ShowString(0,5,"CH3",6);OLED_Draw_Bar(20,5,30);Oled_ShowString(68,5,"CH4",6);OLED_Draw_Bar(88,5,40);	
    Oled_ShowString(0,7,"CH5",6);OLED_Draw_Bar(20,7,10);Oled_ShowString(68,7,"CH6",6);OLED_Draw_Bar(88,7,40);//80+40=120
}        
void Display_Mode1(void)
{
    Oled_Clear();
    Oled_ShowString(24,0,"RC-V1.1",6); 	
    Oled_ShowString(0,1,"B:4.20V",6); 	
    Oled_ShowString(72,0,"R: 5.10V",6);
    Oled_ShowString(72,1,"F:12.60V",6);
    Oled_ShowString(0,3,"THR:       PIT:      ",6);
    Oled_ShowString(0,5,"YAW:       ROL:      ",6);
    Oled_ShowString(0,7,"AX1:       AX2:      ",6);
}

static void num2str(u16 num,u8 *str,u8 len)
{
    if(len > 3)
    {
        *str = num/1000%10+'0';
        str++;
    }
    if(len > 2)
    {
        *str = num/100%10+'0';
        str++;
    }
    *str++ = num/10%10+'0';
    *str++ = num/1%10+'0';	
  
}