ABB码垛机器人仿真（L型四层）步骤说明

1.点击创建文件

2.在模型库中导入IRB2600

3.导入输送链

4.利用大地坐标调整位置

5.导入托板

6.点击“导入几何体”导入S4吸盘文件以及工件文件（这俩个文件都是由solidworks建模而成的）

7.再导入一个IRB2600用来刻字并进行旋转来调整位置

8.在设备库中导入mytool并安装到这个位置

9.点击机器人系统开始布局环境（没有这个步骤你的机器人就不会动）

10.打开示教器

11.在添加指令中用moveJ设置一个刻字机器人的home点，并设置成fine

12.运用线性运动使用mytool 工具进行轨迹规划

13.设置好轨迹规划如图所示

14.调试时必须选择手动模式、上电状态、

手自动模式可以在点击这个小方块进行切换

15.添加一个输送链smart组件（用来控制工件在输送链上的运动）如图所示得出以下关系图

16.传感器的设定：双击PlaneSenser表头利用以下俩个图标选项来找点

17.为了避免传感器检测到机器人、输送链及吸盘工具需要取消勾选如下内容

18.新建一个smart组件（用来控制机器人什么时候开始运动）

所有组件都可以在这里找到

19.添加好Smart组件里面的组件后，需要按照逻辑将设计窗口下的关系图设计好如图：

其中各个部分的组成需要分别双击之后才能设置

20.为例方便查看工件的运动可以将工件设置为其他颜色

21.复制粘贴出一个工件，运用一点定位法进行目标点位的设定

22.打开示教器来控制机器人的抓取和放置的轨迹

23.同样设置为手动，打开程序界面和手动界面备用

即分别点击手动操作和程序编辑器

24.进入mian函数中开始编程，并设置为线性运动

25.根据示教器给出的按钮图示说明，来手动把机器人的末端执行器，来遥控所需要的点位

26.点击move J 示教器会自动获取当前的点位，就可以以此类推设置多个精确的点位了

27.设置参数用于信号传输通过设置好的信号使机器人知道什么时候应该夹取和放置

28.进入SC_吸盘组件把设计窗口下的关系图设置如下

29.再把第27步设置的参数添加到设计关系图中

30.进入示教器进行程序的编写

已知目标任务是L型码垛四层

需要添加参数CountX CountY CountZ  来控制码垛的类型

为了方便编码还需要新建几个子函数（之后在main函数中调用即可）

31.最后的main函数如下图（L型四层码垛）

32.开始仿真并查看仿真结果