创意内容：转弯传送带

步骤如下：

1.导入IRB2600

2.在IRB2600正下方放置输送链

3.旋转输送链到合适位置

4.此操作意思为绕Z轴旋转90

5.黄底色选中大地坐标即可移动，大概位置如图所示：

6.导入需要传送的工件

7.修改工件本地原点，以便后面序列的准确生成

8.利用如图所示的操作图标进行点的选取

9.建立Smart组件

并将其重命名为转弯传送带

10.在设计添加相关组件

Source组件

PlaneSensor组件

LogicGate 组件

LinearMover组件

Queue组件

Timer组件

11.进行各个组件的属性设置

Timer 组件

Source组件

LogicGate组件设置为NOT

 LinearMover组件

planeSensor组件

传感器位置如图：

注意：为了避免传感器检测到不需要检测的东西需要取消勾选如下设置

再添加一个LogicGate_2设置为NOT

再添加一个LinearMover_2 设置速度为300mm/s

再添加一个PlaneSensor_2 位置大小如图所示

12.在设计中链接好各个组件之间的逻辑

13.点击仿真并查看结果

工件运行轨迹正确

14.导入吸盘（末端执行器）

15.如图所示将吸盘安装到图示位置

16.为了控制机器人的运动我们需要建立机器人系统

16.打开示教器进行机器人IRB2600的控制

点击手动操作

动作模式设置为轴 4-6并查看操作命令指示

17.调节参数到如图所示位置以便后续优化