一、实验任务
使用AUBO机器人抓取工件到指定位置,然后再用末端执行器做指定动作
动作:在同一高度画Y(取姓名首字母)
1.打开示教器,密码是1
2.点击在线编辑,点击工程,点击新建, 点击Move
3.新建轨迹节点
4.点击Move Undefined,在这里可以命名昵称,选择动作方式,首先选择轴动,点击确认。
5.点击Waypoint,点击设置路点。
6.通过操控光标,使机械臂达到指定位置,点击确认,保存该路点的位置。
7.重复前面的操作,点击条件,再次点击Move,这次选择直线,然后再操纵机械臂到下一指定位置,确认保存以后重复前面的动作,选择轨迹,由三点确定一个圆弧,可以画出一个圆弧。
8.之后还要运用夹爪的张开和闭合
在set 中可以设置IO点的低电平和高电平就可以实现夹爪的张开
在set 中可以设置IO点的低电平和高电平就可以实现夹爪的闭合
二、前半部分具体程序如下:
代码解释:前俩个move 分别代表home点和prepick点
到达prepick点之后打开夹爪,夹爪再运动到pick点进行抓取,即夹爪闭合
为了避免工件还没被夹稳夹爪就离开的情况,我们专门设置了一个2秒的等待时间
之后为了避免夹爪回home点的时候碰撞到其他设备,我门设置了一个中间点(即倒数第二个move)
最后一个move 为回到home点
三、后半部分程序如下
目标轨迹:Y
需要设置四个点,其中有一个点需要使用俩次,即可实现Y轨迹运动
主要使用末端执行器的线性运动和步进模式来调整每个位置(waypoint)
四、操作视频
【上机实验-哔哩哔哩】 https://b23.tv/W8KQSVh