AUBO机器人操作实验

一、实验任务

使用AUBO机器人抓取工件到指定位置，然后再用末端执行器做指定动作

动作：在同一高度画Y（取姓名首字母）

1.打开示教器，密码是1

2.点击在线编辑，点击工程，点击新建， 点击Move

3.新建轨迹节点

4.点击Move Undefined，在这里可以命名昵称，选择动作方式，首先选择轴动，点击确认。

5.点击Waypoint，点击设置路点。

6.通过操控光标，使机械臂达到指定位置，点击确认，保存该路点的位置。

7.重复前面的操作，点击条件，再次点击Move，这次选择直线，然后再操纵机械臂到下一指定位置，确认保存以后重复前面的动作，选择轨迹，由三点确定一个圆弧，可以画出一个圆弧。

8.之后还要运用夹爪的张开和闭合

在set 中可以设置IO点的低电平和高电平就可以实现夹爪的张开

在set 中可以设置IO点的低电平和高电平就可以实现夹爪的闭合

二、前半部分具体程序如下：

代码解释：前俩个move 分别代表home点和prepick点

到达prepick点之后打开夹爪，夹爪再运动到pick点进行抓取，即夹爪闭合

为了避免工件还没被夹稳夹爪就离开的情况，我们专门设置了一个2秒的等待时间

之后为了避免夹爪回home点的时候碰撞到其他设备，我门设置了一个中间点（即倒数第二个move）

最后一个move 为回到home点

三、后半部分程序如下

目标轨迹：Y

需要设置四个点，其中有一个点需要使用俩次，即可实现Y轨迹运动

主要使用末端执行器的线性运动和步进模式来调整每个位置（waypoint）

四、操作视频

【上机实验-哔哩哔哩】 https://b23.tv/W8KQSVh