空白昵称888-CSDN博客

原创 tustin离散化QR控制器

工程中，要用单片机实现控制，需要将控制器的连续传递函数离散化，离散化就是将S域转换到Z区域，用Z换元，将S的表达式变成Z的表达式。所有离散化都如此处理，传递函数复杂的系统只是化简麻烦一些。举一个简单的例子：使用tustin离散化QR控制器。u是系统输入R（Z），y是系统输出C（Z）将等式两边交叉相乘，C（Z）的系数就为。第三步：将传递函数化简成Z的多项式。，将其化为1，全部项系数同除。第一步：写出传递函数。第二步：用Z替换S。第一步：写出传递函数。第二步：用Z替换S，第三步，化简一下,令。

2024-06-21 15:12:26 228

原创 DSP的ADC、EPWM、CLA三个模块协作时序

首先，EPWM的时基模块是上下计数的，在计数值等于周期值时触发中断，通过配置，在上下计数模式时，使计数值等于0和等于周期值时产生SOCA事件触发ADC采样。最后，在CLA任务进行编程，需要根据EPWM的计数状态将两次采样的值进行保存，然后求取平均值，向上计数时，则该开关周期采样完成，可进行平均值计算。为实现在一个开关周期内采到开、关两点的电流，需要使用EPWM的ET模块触发ADC采样，然后ADC转换成功后再触发CLA进行AD值的运算。

2024-06-19 17:35:46 441

原创根据傅里叶级数推导逆变只含奇次谐波

在学习逆变电源的过程中，得知逆变的谐波只有奇次项，这让我有些疑惑，于是便开始学习其中的原理。在一通搜索之后，大概知道是由傅里叶级数展开后得出的结论，大概就是说，奇谐函数中只含奇次的an和bn项，偶谐函数只含偶次的an和bn，而逆变的正弦波是奇谐函数，所以只含奇次谐波。再根据f(0)=0的条件可以知道，bn项都为0，最后就只剩下奇次的正弦函数了，也是就是3.5.7..次谐波。有两个条件，一个是f(t) = -f(t+T/2),一个就是f(0)=0。

2024-06-01 14:07:49 356

原创一个定位单片机跑飞原因的绝对方法

当然，UP主这里只是一个简单的例子，更全面的可以查看栈的数据，将跑飞前的函数执行的每个函数、变量定位出来。第四步：读队列函数肯定是没问题的，那么我们就需要看下这个函数的变量了，插一句：需要了函数的过程，可以看下面的链接，不看也可以，我下面简单介绍如何找到我们的目标变量。第五步：调试打开汇编窗口，那么我们就可以知道，Buf的值等于R1寄存器，Ret的值等于R0寄存器的值，我们回到打印的信息看一下。第一步：通过addr2line打印出程序跑飞前的数据打印出来，arrd2line的使用可以点下面链接。

2024-01-26 12:15:16 1081 1

原创 DSP的ePWM中的DB死区模块工作原理

可以看到，经过上升沿延迟后的信号是RED，下降沿延迟后的信号是FED，RED就是输出的ePWMA，FED取反后就是输出的ePWMB。其他的也类似，就是通过S0-S5这几个开关来设置，程序上就是设置。博主通过普中的教程学习DSP芯片，在看到ePWM模块时，发现开发教程上对DB模块讲解不是很详细。如图所示，ePWMA的上升沿延迟，ePWMB的输出是ePWMA的下降沿延迟后取反得到的。可以看到，DB模块有ePWMA和ePWMB两个信号输入选择，可以通过S4、S5来进行选择。首先，我们来看一下DB模块的框图。

2023-08-03 20:19:22 988