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supervisor作为一个上帝视角的节点来调用，可以直接获取坐标等实时的数据，而且和传感器的使用不太一样，传感器的使用都是在每一次robot.step(timestep)调用时才会读取一次，而用supervisor去获取时是直接获取，而不需要每次经过step。对于我们在使用优化算法，比如我正在做的强化学习的项目时，非常方便的控制机器人和获取数据，当然为了仿真，大部分的数据都是用传感器获取的，不过在每一个Episode结束以后，重置环境起到了很大的作用。上帝视角获取机器人位置。
2024-05-23 18:48:24
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原创 Webots搭建强化学习二轮避障小车
滑动右侧蓝色点可以手动控制小车，此处遇到一个问题：滑动蓝色点小车轮子转动但小车不动，原因是之前设置车轮位置的时候车轮最下方与小车的Body最下方齐平，因此小车无法运动，将轮子的translation和对应的anchor的y坐标改为0.09后，小车就可以动起来啦。
2024-05-22 10:16:52
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原创 e-puck场景搭建
可以注意到一个黑色的小窗口出现在三维视图的左上角。它显示了电子吸盘机器人的摄像头拍摄的图像。该图像将保持黑色，直到机器人的控制器明确启用相机。最后，单击右上角的“x”可以关闭它。在对话框中，选择PROTO节点（Webots项目）/robots/gctronic/e-puck/e-puck（Robot）。一个电子吸盘机器人应该出现在竞技场的中央。通过按Alt+左键单击+拖动，对机器人施加力。无法对WoodenBox节点施加力，因为默认情况下，它们没有质量，并且被视为粘在地板上。将新控制器与机器人链接。
2024-05-20 15:21:56
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原创 Webots外接Pycharm的controller文件报错
问题原因：Webots中的机器人名称与程序中的名称（本程序中为car）不同，无法匹配到Webots中的机器人。解决办法：将Webots中的机器人DEF修改为car。修改后正常运行视频如下。
2024-05-18 10:28:05
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原创 TensorFlow binary is optimized to use available CPU instructions in performance-critical operations.
这个警告是 TensorFlow 在启动时输出的信息，提醒用户一些当前 TensorFlow 二进制文件已经经过优化，以利用充分可用的 CPU 指令集执行性能关键的操作。同时，警告指出在其他操作中，还有额外的CPU指令集（如SSE、SSE2、SSE3、SSE4.1、SSE4.2、AVX2、AVX512F、AVX512_VNNI、FMA）是可以启用的，但目前还没有在TensorFlow编译时启用。解决方法：在开头加两句。再次运行少报了那个错。
2024-05-18 10:01:41
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原创 anaconda，SSLError错误解决方法
一直没反应，然后ctrl+c准备退出，结果显示如下。创建新的虚拟环境时报如下错误。解决方法： 关闭ssl认证。安装成功后激活虚拟环境。
2024-05-11 12:13:23
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原创 VMware虚拟机从一台电脑复制到另一台电脑
虽然对系统本身没啥影响，但是很烦，在操作系统关机的情况下，在VM设置中找到CD/ROM这个选项，把connect CD/ROM（连接CD/ROM）的√反选掉，或者更直接的方法，因为CD/ROM这个设备是Removable，可以选下面的高级菜单，把CD/ROM这个Device（设备）直接删掉。是虚拟机系统的配置文件，注意：刚刚安装好VMware Workstation以后是找不到这个文件的，当你在VMware Workstation中建立了一个虚拟机以后，这个文件才会出现。模块“Upgrade”启动失败。
2024-05-11 10:28:22
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原创 我的自定义环境MyEnv-v0
路径：D:\anaconda\anaconda\envs\gym\Lib\site-packages\gymnasium\envs\classic_control\myenv\myenv.py。路径：D:\yanjiusheng\gym\test\main.py。
2024-05-07 09:41:48
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原创 使用gym搭建自定义（以二维迷宫为例）环境并实现强化学习 python
直接上代码，在我们自定义的环境myenv/myenv.py中写入（详细讲解在6）""""""""""""return {canvas,),canvas,canvas,0,width=3,canvas,0,width=3,
2024-04-25 14:50:06
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原创 gym+pytorch环境配置
创建虚拟环境，python = 3.7，pytorch = 1.10.1。的demo，查看效果（能正常运行并且有实验过程）软件中添加刚才创建的虚拟环境，输入。
2024-04-25 14:01:04
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原创 Windows11下多版本CUDA的安装与切换
所以在安装新版本的 CUDA 时，一定不能高于该版本，我需要的新环境的 CUDA 版本为 9.0，低于 12.2，可以安装。更改 CUDA 安装时缓存位置（默认为 C盘，不更改也可以，但得与原先安装的 CUDA 的安装缓存位置不同，或者该位置为空）安装完新版本的 CUDA 后，此时运行的环境为新版本的 CUDA，当我们需要切换为其他版本时，仅需要对环境变量进行修改即可。至此， 新版本的 CUDA 与 cudnn 安装成功，可以使用该版本的 CUDA 进行 GPU 加速了。
2024-03-30 16:01:42
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原创 ngp_gl环境配置安装记录
之前官网尝试的方法都会报各种错误，这个一条命令直接安装好了，属于运气不错了。参考这位知乎博主的博客，运气不好的话就得换另一种方法，另一种其实就是官方给的方法，也是我之前用的方法，结果是一直报错，反而是博主的第一个方法成功了，只能说走了不少弯路。成功安装的代码只有下面一行，运气好的话直接装上，我就直接装上了，不过中间遇到i一个小插曲，得益于之前的报错，成功解决。这种方法我也没有成功过，一直报错，大家有成功的可以交流一下。再输入上面的代码，就成功了，成功安装界面如下图。安装pytorch等。
2023-08-31 16:17:22
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原创 运行HasnNeRF遇到的问题UserWarning: torch.meshgrid: in an upcoming release
根据报错的提示点击上述报错提示的蓝色字体，然后跳转到相应的functional.py文件中。找到对应的位置，然后出现找到下面图片所展示的位置。加上如下代码 indexing = "ij"很容易解决，照着提示修改即可。
2023-08-29 10:11:07
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原创 UnicodeDecodeError: ‘utf-8‘ codec can‘t decode byte 0xe5 in position 0: unexpected end of data
首先，检查项目路径中是否有中文路径，若有，全部改为英文。若此时问题还没有解决，则需要修改pycharm中的源文件代码，找到报错的那一行代码，我的代码中也就是下面这一行。调用llff将COLMAP获取的位姿转化为llff格式时报了这个错，尝试了多种方法终于解决了这个问题。问题就迎刃而解了，修改之后的运行结果如下图所示。将报错的代码修改为以下代码。
2023-08-14 18:06:29
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空空如也
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