Webots相关命令函数

上帝视角获取机器人位置

from controller import Supervisor
robot=Supervisor()
name = robot.getFromDef("car")
trans = name.getField("translation")
rotation = name.getField("rotation")
#这里就是获取机器人的世界坐标系，SF就是单个field。
#MF就是多个field，Vec3f就是一个三维向量，其他的命名可以以此类推
WorldCoord=trans.getSFVec3f()

supervisor作为一个上帝视角的节点来调用，可以直接获取坐标等实时的数据，而且和传感器的使用不太一样，传感器的使用都是在每一次robot.step(timestep)调用时才会读取一次，而用supervisor去获取时是直接获取，而不需要每次经过step。对于我们在使用优化算法，比如我正在做的强化学习的项目时，非常方便的控制机器人和获取数据，当然为了仿真，大部分的数据都是用传感器获取的，不过在每一个Episode结束以后，重置环境起到了很大的作用。