STM32两轮平衡小车原理详解

关于STM32两轮平衡小车的原理详解，以及相关的代码实现，可以参考以下内容：

平衡原理

两轮平衡小车的平衡原理基于倒立摆模型。小车通过内置的陀螺仪传感器（如MPU6050）实时监测车身的倾角和角速度。控制器根据这些数据计算出需要施加的力矩，通过电机驱动车轮产生相应的加速度，以抵消重力造成的倾斜，实现平衡[¹⁰][¹¹]。

系统组成

双轮平衡小车主要由以下部分组成：

1. 主控制器：通常使用STM32系列单片机作为核心处理单元。
2. 陀螺仪模块：如MPU6050，用于测量小车的角度和角速度。
3. 电机驱动模块：如TB6612，用于驱动电机。
4. 电源模块：为系统提供稳定的电源。
5. 编码器：测量电机转速，用于速度反馈。
6. 蓝牙模块：用于远程控制和参数调整[¹⁰]。

控制算法

PID控制

PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节来控制小车平衡。

• P环节：根据当前倾角与期望倾角的偏差来计算控制量。
• I环节：对倾角偏差进行积分，消除静差。
• D环节：根据倾角偏差的变化率来计算，增加系统的稳定性[¹⁰]。

直立环控制

直立环控制是小车平衡的基础，通过PD控制实现。控制器输出与倾角和角速度成比例，驱动电机进行调整[¹⁰]。

速度环控制

速度环控制通过PI控制实现，目的是使小车达到并维持期望的速度。控制器根据实际速度与期望速度的偏差，计算出需要的加速度，并通过调整电机转速实现[¹⁰]。

STM32源码实现

以下是STM32控制双轮平衡小车的简化源码示例[¹⁰]：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"
#include "pid.h"
#include "motor.h"

float Kp = 0.1;
float Ki = 0.01;
float Kd = 0.01;

// 电机驱动函数
void MotorDrive(int left, int right) {
    // 根据PID输出控制电机
    SetMotorSpeed(left, right);
}

// 主循环
int main(void) {
    // 初始化
    InitMPU6050();
    InitMotorDriver();
    while (1) {
        // 读取陀螺仪数据
        float angle = GetAngle();
        float gyro = GetGyro();
        // PID计算
        int output = PID_Compute(angle, gyro, Kp, Ki, Kd);
        // 驱动电机
        MotorDrive(output, output);
    }
}

调试与实现

在实际调试中，需要根据小车的具体表现调整PID参数。通常先调整P环节，实现基本的平衡控制，然后加入I环节消除静差，最后调整D环节以提高系统的响应速度和稳定性[¹⁰]。

总结

双轮平衡小车是一个复杂的控制项目，涉及电子、机械、控制等多个领域。通过STM32单片机和PID控制算法，可以实现小车的自平衡。在实现过程中，需要不断调试PID参数，以达到最佳的控制效果[¹⁰]。

以上内容结合了搜索结果中提供的信息，特别是中的原理分析和代码示例，提供了一个全面的双轮平衡小车设计和实现的概览。

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