本文详细介绍了如何通过HT3S-EIS-COP网关在汇川660C伺服支持的CANopen协议与H5U-A8的EtherNET/IP协议间进行数据交换，涉及网关配置、参数设置和运行结果验证。
一、概述
本文主要介绍使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-COP在汇川H5U-A8和汇川660C伺服之间进行数据交换。
解决的问题：汇川660C伺服做从站与汇川H5U-A8进行数据交换。
解决方法：使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-COP。汇川H5U-A8支持EtherNET/IP协议，汇川660C伺服支持CANopen协议，而HI-TOP网关 HT3S-EIS-COP可以在EtherNET/IP网络和CANopen网络之间传送数据。以下为测试环境：
图1
二、汇川660C伺服
2.1 参数表
（1）汇川660C伺服支持CANopen协议，在其手册中可以看到它使用参数对应的设置如下：
电机6040运行参数
图2
（2）伺参数的设置服通过伺服上的按键进行调节。
运行时伺服显示界面，81rn
H02.00 设置8，为CANOPEN
H0C.00设置为2，站地址为2
H0C.08 设置为5.波特率为500k
图3
三、网关的配置
3.1 HT3S-EIS-COP网关介绍
HT3S-EIS-COP是一款EtherNET/IP从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将各种CANopen设备接入到EtherNET/IP网络中。本网关连接到EtherNET/IP总线中作为从站使用，连接到CANopen总线中作为主站使用。
图4
下面来介绍HT3S-EIS-COP的配置，网关所有的配置是使用GW Modbus Builder和GW CANopen Builder俩款软件来进行配置的。
3.2配置网关EtherNET/IP的IP地址
使用GW Modbus Builder连接到HT3S-EIS-COP网关的P1口，并将拨码第8位拨到ON，如下图所示。此时网关P1口地址为：192.168.1.100。
图5
选择菜单“设置 -> 通信设置 -> 以太网设置”：
图6
在弹出的窗口中选择本机连接网关P1口的网卡的地址，并输入网关的地址（这里是192.168.1.100），点击确认按钮。注意，计算机网卡地址和网关地址要在同一网段。
图7
然后选择“工具->在线”菜单：
图8
在协议选择框中选择“EtherNET/IP配置”，点击确认按钮。
图9
点击“连接从站”按钮，连接成功后，其他按钮会变成可以点击的状态：
图10
点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际IP地址:
图11
填写用户需要的IP地址，点击 “写入配置”按钮,写入成功后，会弹出 OK 的对话框：
图12
配置完成后需将拨码8位拨回OFF，然后断电重启。
3.3网关连接CANopen设备的连接
使用专用线 缆进行连接，网口连接伺服的RJ45 A端，串口线连接至网关的CANopen端，L与L接，H与H 接，RL与L 短接，RH与H短接。
图14
图15
3.4配置CANopen的参数
使用GW CANopen Builder连接到HT3S-EIS-COP网关的LAN口，如下图所示。网关LAN口，地址为：192.168.1.201。
3.4.1导入EDS文件
（1）打开GW Canopen Builder软件，点击“工具——导入EDS”按钮。
图17
（2）选择相应的EDS文件，点击打开
图18
（3）导入成功后，可以在右侧设备列表中找到从站设备，如下图：
图19
3.4.2添加设备
（1）使用GW Canopen Builder软件进行网关的CANopen配置，首先添加一个CANopen主站，如下图：
图20
（2）根据需要添加CANopen从站
图21
（3）右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，如下图：
图22
（4）双击主站图标，从所有节点列表里选择需要添加到心跳监控列表里的从站，如下图：
图23
3.4.3 配置CANopen的PDO
（1）双击从站的图标，配置该从站的参数。选中RXPDO（1400），点击“PDO映射”按钮
图24
如下图所示，在弹出的对话框中，选择6040控制字、6060运行模式删掉60FF，然后点击确定。
图25
（2）选中TXPDO（1800），点击“PDO映射”按钮
图26
如下图所示，在弹出的对话框中，查看状态字是否含有6041状态字，然后点击确定。
图27
再选中TXPDO（1800），点击“属性”按钮：
图28
输入TXPDO定时发送时间，例如100ms,、50ms、传输类型255，点确定。
图29
3.5下载到网关
（1）点击菜单栏“设置”——“以太网设置”，可以修改网关的IP。
图30
（2）电脑与网关用网线连接，选择下载按钮，可以将配置后的信息传送给网关。下载之前会弹出保存项目的对话框，保存即可。下载成功后消息框显示如下：
图31
3.6使用汇川系统的配置方法
打开autoshop 新建一个项目，导入网关的eds文件
图32
(2) 在打开的界面选择选择网关的eds文件，导入后重启软件。
图33
(3) 重启后在打开的界面右击 项目树中的ETHERNET/IP，进行扫描设备并添加：
图34
将扫描到的设备更新到总线上
图35
(4) EtherNet/IP输入输出设置
双击添加的网关，在弹出的界面选择“连接-双击设置0--》T大小”进行设置长度，双击下图中红框位置，进入长度设置。
图36
首先在标签组里面注册输入输出数据：
图37
(5) 编译并下载汇川PLC的程序。
图38
四、运行结果
4.1 运行步骤
1. 网关的拨码开关第8位为OFF（运行模式）。
2. 连接网关P1口到汇川H5U-A8的EtherNET/IP网口，连接CANopen接口接到到汇川660C伺服的接口
网关正常运行时各指示灯如下图所示，EtherNET/IP的OK灯亮， CANopen的RUN灯常亮、RX和TX闪烁。如下图所示：
图39
3. 启动PLC。
4. 输入参数
4.2 参数的读取
PLC编程软件H5U-A8中切换到监控器模式，找到变量表进行监控，在 PLC 中输出电机启动参数，如下图所示。
图40
依次输入0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,电机启动，在汇川660C伺服电机转动时会有数据变化
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