基于蚁群算法的时延Petri网(ACOTPN)机器人路径规划算法（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

本文主要介绍了一种基于蚁群算法的时延Petri网（ACOTPN）路径规划算法，它是根据蚁群算法的原理和时延库所Petri网的路径规划原理合成的一种新算法。当ACOTPN运行时，蚂蚁在网中的变迁行走并在变迁与变迁之间留下信息素，在遍历同时不仅更新变迁序列，而且会更新网标识，反过来通过判断网标识是否处于终止标识来决定蚂蚁遍历是否结束。

道路交通作为当今社会生产生活的重要一环,保障城市交通道路的安全畅通,是实现城市人民生活稳步发展的一个先决条件,更是保障社会进步至关重要的一部分。随着经济生活的不断发展,城市交通面对着愈演愈烈的矛盾冲突,一方面是城市发展中城市化进程需求的不断提高,另一方面是大中型城市内机动车密度提升所带来的的道路拥堵、环境污染等问题,能否找到合理平衡交通运输中的矛盾点已成为社会良性发展的关键因素。因此,对于路径规划问题的研究具有很重要的理论意义和现实意义。为了满足在车辆行驶过程中算法计算的高效性,要利用车辆接收到的信息进行实时重计算求出最短时间路径。经典的最短时间路径算法有其局限性,例如在道路情景复杂时对路径规划进行实时计算会出现性能不佳的情况,不同的参数选择会导致不同的结果等。为了更好地解决这些问题,本文利用时延Petri网对城市交通路径进行建模,以资源库所中托肯数的变化来表示城市交通路径的拥挤程度,将复杂的城市交通用简洁的建模方式来表示,从可达图和时延Petri网结构出发分别提出两种最短时间路径规划算法,结合实时返回的道路拥堵信息,为车辆寻求一条最短时间路径。时延Petri网模型作为一类有力的数学工具,广泛应用于交通运输的建模、分析和控制,可以用来分析系统的性能指标,解决实时的路径规划等问题。本文致力于研究以时延Petri网建模的最短时间路径规划问题,主要内容如下:1.将局部城市交通路径利用时延Petri网进行建模,将库所作为道路路径,库所中的时延因素即为路径的通行时间,库所中的托肯作为道路上的车辆,触发变迁代表选择路径,以资源库所中托肯数的变化来表示道路的拥挤程度。2.根据模型计算它的可达图,从可达图出发,优化A*算法的启发式搜索函数,对车辆的最短时间路径进行搜索计算,以资源库所中的托肯数目实时返回路径的信息,使用合适的拥堵粘滞因子,动态变化通行时间,最终为目标车辆选择出一条从初始位置到目标位置的最短时间路径,并得到时延Petri网的最短时间序列,通过实例分析验证算法的可行性和有效性。3.在Petri网模型基础上,从时延Petri网结构出发,利用提出的启发式搜索函数对每辆车进行路径规划,实现将车辆完全分布在Petri网上,并找到各自的最短时间路径。最后将模型转化为图的形式,通过MATLAB编程实现实例的模拟仿真,验证算法的正确性。 

蚁群算法（Ant Colony Optimization, ACO）是一种启发式搜索算法，模拟了蚂蚁在寻找食物过程中的行为。时延Petri网（Time Delay Petri Net, TDPN）是Petri网的一种扩展，用于建模并行系统中的时序行为。结合这两种方法，可以设计出基于蚁群算法的时延Petri网（ACOTPN）机器人路径规划算法。

以下是实现ACOTPN机器人路径规划算法的一般步骤：

1. **问题建模**：将机器人路径规划问题转化为时延Petri网的形式。这包括定义Petri网的状态、变迁、时间延迟等元素，以及机器人移动的状态空间和约束条件。

2. **蚁群算法初始化**：初始化蚂蚁群体，包括蚂蚁的数量、信息素的初始值、启发式信息等。信息素可以表示在Petri网中每个状态和变迁上的浓度，启发式信息则用于指导蚂蚁的搜索。

3. **蚁群搜索**：每个蚂蚁根据信息素和启发式信息，选择移动到下一个状态或变迁，并更新路径上的信息素。蚂蚁的选择可能是根据概率来进行的，以便在探索和利用之间保持平衡。

4. **路径更新**：根据蚂蚁搜索的结果，更新机器人的路径。这可能涉及到在时延Petri网中模拟机器人的移动，以及更新路径上的时间信息。

5. **信息素更新**：根据路径的质量（比如路径的长度或时间延迟），更新Petri网中的信息素浓度。通常情况下，路径质量越好的路径会释放更多的信息素，以吸引更多的蚂蚁探索。

6. **终止条件**：定义终止搜索的条件，例如达到最大迭代次数或达到一定的路径质量阈值。

7. **算法优化**：根据实际情况对算法进行优化，例如调整参数、引入局部搜索机制或采用并行计算等。

需要注意的是，ACOTPN算法的具体实现会根据具体的机器人路径规划问题和时延Petri网的特性而有所不同。因此，在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化。

📚2 运行结果

 

部分代码：

%% 始末节点%%
node_start=1;
node_end=[34,36];
%%% 蚁群定义%%%%%
m=50;                               % 蚂蚁数量
n=size(nodes_data,1);               % 节点数量
alpha=1;                            % 信息素重要程度因子
beta=5;                             % 启发函数重要程度因子
Rho=0.5;                            % 信息素挥发因子
Q=1;                              % 信息素增加强度系数
%%迭代过程初始化定义%%%%
iter=1;                             % 迭代次数初值
iter_max=500;                       % 最大迭代次数
Route_best=cell(iter_max,1);        % 各代最佳路径
Length_best=zeros(iter_max,1);      % 各代最佳路径长度
Length_ave=zeros(iter_max,1);       % 各代路径平均长度
Place_best=cell(iter_max,1);        % 各代最佳路径访问的库所
%%将信息素、挥发因子一并放入nodes_data中%%%%%
Delta_Tau_initial=nodes_data(:,1:2);
for i=1:size(nodes_data,1)
    nodes_data{i,5}=ones(1,length(nodes_data{i,3}));         % 初始信息素均设置为1
    nodes_data{i,6}=1./nodes_data{i,3};                      % 启发函数设置为距离的倒数
    Delta_Tau_initial{i,3}=zeros(1,length(nodes_data{i,3})); % 信息素变化量均为0
end
%% 迭代寻找最佳路径%%%
while iter<iter_max
    route=cell(0);
    place=cell(0);
    for i=1:m                                               % 逐个蚂蚁进路径选择
        neighbor_allow=cell(0);
        node_step=node_start;
        path=node_step;
        path_M = 0;
        if node_step==node_start
            marking=M_1;
        else
            marking=nodes_data{node_step,4};

%% 始末节点%%
node_start=1;
node_end=[34,36];
%%% 蚁群定义%%%%%
m=50;                               % 蚂蚁数量
n=size(nodes_data,1);               % 节点数量
alpha=1;                            % 信息素重要程度因子
beta=5;                             % 启发函数重要程度因子
Rho=0.5;                            % 信息素挥发因子
Q=1;                              % 信息素增加强度系数
%%迭代过程初始化定义%%%%
iter=1;                             % 迭代次数初值
iter_max=500;                       % 最大迭代次数
Route_best=cell(iter_max,1);        % 各代最佳路径
Length_best=zeros(iter_max,1);      % 各代最佳路径长度
Length_ave=zeros(iter_max,1);       % 各代路径平均长度
Place_best=cell(iter_max,1);        % 各代最佳路径访问的库所
%%将信息素、挥发因子一并放入nodes_data中%%%%%
Delta_Tau_initial=nodes_data(:,1:2);
for i=1:size(nodes_data,1)
    nodes_data{i,5}=ones(1,length(nodes_data{i,3}));         % 初始信息素均设置为1
    nodes_data{i,6}=1./nodes_data{i,3};                      % 启发函数设置为距离的倒数
    Delta_Tau_initial{i,3}=zeros(1,length(nodes_data{i,3})); % 信息素变化量均为0
end
%% 迭代寻找最佳路径%%%
while iter<iter_max
    route=cell(0);
    place=cell(0);
    for i=1:m                                               % 逐个蚂蚁进路径选择
        neighbor_allow=cell(0);
        node_step=node_start;
        path=node_step;
        path_M = 0;
        if node_step==node_start
            marking=M_1;
        else
            marking=nodes_data{node_step,4}; 

🎉3 参考文献

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[1]王荣. 基于时延Petri网的最短时间路径规划[D].西安电子科技大学,2020.DOI:10.27389/d.cnki.gxadu.2020.001577.

🌈4 Matlab代码实现