【无人车】无人驾驶地面车辆避障研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

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目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。

无人驾驶地面车辆（无人车）的避障研究是自动驾驶技术领域的一个重要课题。避障技术是指无人车在行驶过程中能够识别并绕过障碍物，确保车辆安全行驶。这项技术主要依赖传感器数据的获取与处理、环境感知、路径规划和控制等多方面的技术综合。

### 无人车避障的关键技术

1. **传感器技术**：
    - **激光雷达（LiDAR）**：提供高精度的三维环境数据，能够精准识别车辆周围的障碍物。
    - **摄像头**：捕捉环境的图像信息，用于目标检测和分类。
    - **毫米波雷达**：用于探测车辆前方的障碍物，尤其适用于恶劣天气条件下。
    - **超声波传感器**：用于近距离障碍物的检测。

2. **环境感知**：
    - **目标检测与识别**：通过深度学习算法，如卷积神经网络（CNN），无人车可以识别前方的行人、车辆、交通标志等。
    - **障碍物定位**：利用传感器数据进行障碍物的位置估计和跟踪。

3. **路径规划**：
    - **全局路径规划**：基于预先设定的地图数据，规划从起点到终点的最优路径。
    - **局部路径规划**：在行驶过程中，根据实时环境数据调整行驶路径，避开障碍物。

4. **控制系统**：
    - **运动控制**：根据路径规划的结果，控制车辆的转向、加速、减速等操作。
    - **决策系统**：结合感知和规划信息，做出实时决策，确保行驶安全。

### 常见的避障算法

1. **基于栅格地图的方法**：
    - 将环境离散化为栅格地图，通过算法计算每个栅格的可行性，进而规划避障路径。

2. **基于动态窗口的方法（DWA）**：
    - 在实时动态窗口中评估不同速度和转向角组合的可行性，选择最优组合实现避障。

3. **基于采样的路径规划算法**：
    - 如快速扩展随机树（RRT）和A*算法，通过在环境中采样生成路径，选取最优路径避开障碍物。

### 遇到的挑战

- **实时性要求**：避障决策需要在极短的时间内完成，对计算速度和效率有较高要求。
- **多传感器数据融合**：需要将不同传感器的数据进行有效融合，减少误差，提高环境感知的准确性。
- **复杂环境适应性**：无人车需在各种复杂环境下（如城市街道、高速公路、恶劣天气）都能有效避障。

### 未来发展方向

- **高效算法**：开发更高效的避障算法，提升计算速度和避障效果。
- **智能传感器**：提高传感器的智能化水平，增强环境感知能力。
- **自主学习能力**：利用机器学习和人工智能技术，使无人车具备自主学习和适应新环境的能力。
- **系统集成**：加强避障系统与其他自动驾驶系统的集成，提升整体系统的可靠性和稳定性。

无人车避障技术的研究，不仅是为了实现安全驾驶，更是为了提升自动驾驶技术的整体水平，推动无人驾驶汽车的商业化应用。

📚2 运行结果

 

部分代码：

clear all;
close all;

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

% goal point

% threat obstacle

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1)));
    end
end

figure(2)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% agent

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)));
    end
end

figure(3)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% swarm

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1));
    end
end

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

figure(4)
surf(y(1:99),x,cost_goal);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (radian)')
zlabel('cost')

clear all;
close all;

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

% goal point

% threat obstacle

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1)));
    end
end

figure(2)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% agent

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)));
    end
end

figure(3)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% swarm

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1));
    end
end

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

figure(4)
surf(y(1:99),x,cost_goal);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (radian)')
zlabel('cost')
 

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]王桢发. 无人车巡检路径规划研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.000481.

[2]李凤娇.无人驾驶车辆综合避障行为研究与评价[D].北京理工大学,2015.

[3]朱麒融.无人驾驶汽车避障方法探析[J].科技资讯, 2016(21).DOI:10.16661/j.cnki.1672-3791.2016.21.053.

🌈4 Matlab代码实现