python实现ROS发布订阅步骤

Python发布者节点
1.召唤ROS大管家rospy
2.向ROS大管家rospy，申请初始化节点。
3. 告诉ROS大管家rospy需要发布的话题名称，并向他索要能够发送消息包的发布对象pub。
4.开启一个while循环，不停的使用pub对象发布消息包。

Python订阅者节点
1.召唤ROS大管家rospy
2.向ROS大管家rospy，申请初始化节点。
3.构建一个回调函数，用于处理从话题中接收到的消息包数据。
4.告诉ROS大管家rospy需要订阅的话题名称，并设置接收消息包的回调函数。
5.调用ROS的spin()函 数。

机器人运动控制实现思路
1.构建一个新的软件包，包名叫做vel_ pkg。
2.在软件包中新建一个节点，节点名叫做vel_node.py。
3.在节点中，向ROS大管家rospy申请发布话题/cmd_ vel,并拿到发布对象vel_ pub。
4.构建一个geometry_ msgs/Twist类型的消息包vel_ msg，用来承载要发送的速度值。
5.开启一个while循环，不停的使用vel_ pub对象发送速度消息包vel_ msg。

获取激光雷达数据实现步骤
1.构建一个新的软件包，包名叫做lidar _pkg。
2. 在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar _node.py。
3.在节点中，向ROS大管家rospy申请订阅话题/scan,并设置回调函数为LidarCallback()。
4.构建回调函数LidarCallback()，用来接收和处理雷达数据。
5.调用loginfo()显示雷达检测到的前方障碍物距离。