这篇教程介绍了如何使用ROS和Python创建简单的发布器（talker）和订阅器（listener）节点。首先定义了名为Num的消息类型，然后创建了发布器节点，它以10Hz的频率在‘chatter’主题上发布消息。接着创建了订阅器节点，监听‘chatter’主题并打印接收到的消息。通过`rostopic echo`命令可以查看主题数据，`rqt_graph`显示节点间的交互关系。最后，教程提到了如何通过launch文件同时启动这两个节点。
ROS与Python入门教程-写简单发布器和订阅器
说明：
这一节介绍定义msg消息，创建两个简单的rospy节点。
"talker"节点发布信息在主题"chatter"，"listener"节点接受和打印信息。
定义msg消息
在beginner_tutorials,新建msg消息目录,新建Num.msg文件
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ cd msg
$ touch Num.msg
$ rosed beginner_tutorials Num.msg
Num.msg文件，手工输入代码：
int64 num
打开文件rosed beginner_tutorials package.xml,增加依赖，
message_generation
message_runtime
打开文件rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt,增加依赖,
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
在CMakeLists.txt文件，增加消息文件，取消#，并修改为
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
在CMakeLists.txt文件，增加消息生成包，取消#，并修改为
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
在CMakeLists.txt文件，增加消息生成包，取消CATKIN_DEPENDS的#，并修改为
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES beginner_tutorials
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
编译代码
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
检查服务
命令：
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
效果：
int64 num
编写发布器的步骤
进入之前建立的包beginner_tutorials
$ roscd beginner_tutorials
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