PIX-KIT自动驾驶调试记录

PIXKIT自动驾驶底盘使用Autoware开源自动驾驶软件。

        Autoware 是世界上第一款用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。Autoware的功能主 要适用于城市，但高速公路和非市政道路同样可以使用。同时在依赖ROS 建立的Autoware自动驾驶开源软件可以提供丰富的开发和使用资源。

更丰富的资料请参见官方GitHub：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai

PixKit开发文档详见：https://pixmoving-moveit.github.io/pixkit-documentation-cn/

一、准备工作

1.1确保设备正常连接网络

1.2GNSS和IMU标定

进入192.1.168.110，检查GNSS是否连接，下图右上角出现绿色connected

 首页点击start开始融合（需在户外空旷场景，绕八字），出现下图，则代表标定成功。仅需标定一次。

1.3CAN连接检查

终端输入candump can0，看是否有输出。如若没有，执行~/Downloads/EMUC_B202/start.sh脚本，多次执行，直至无输出。再次测试candump can0

1.4传感器检查

雷达

ping 192.168.1.125

GNSS

ping 192.168.1.110

二、建图

2.1 启动autoware

注意：需在~/pix/pixkit/Autoware路径下

source install/setup.bash

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml vehicle_model:=pixkit sensor_model:=pixkit_sensor map_path:=/home/pixkit/pix/autoware_map/xxx

xxx为地图文件夹

点击绿色箭头2D Pose Estimate，在图上给定初始点后，可看到点云数据。如果无法给定初始点或不出现点云，同时Localization状态为黄色，则代表出现问题，尝试重启autoware。如果无效，保持autoware打开，终端执行home路径下activte_ouster.sh脚本

./activte_ouster.sh

2.2启动rosbag录制

首先在/home/pix/ros2_bag/路径下创建rosbag.txt文件，txt文件内容如下，为话题路径。

在该路径下打开终端，执行下述命令，开始录制，录制结果保存于该路径下。 

ros2 bag record $(cat rosbag.txt) 

录制时，开动车辆，车动起来之后开始录制，车辆行驶尽量平缓，路线回环，刚开始时保持直行，转弯时转弯路径不要过小，保持平缓，停止时超出起始点一段距离。

录制结束后，直接C掉结束录制，可在/home/pix/ros2_bag/路径下查看录制结果，进入录制文件夹，执行下述命令，检查数据。

ros2 bag info xxx.db3

2.3导出pcd地图

首先一定要关闭autoware

进入~/pix/mapping_ws/路径，执行下述命令，启动lio_slam建图

source install/setup.bash
ros2 launch lio_sam run.launch.py 

在录制数据文件夹下，执行下述命令，即可在lio_slam建图程序中播放rosbag 

ros2 bag play xxx.db3 --clock

保存地图。在播放rosbag终端上，新建一窗口，执行下述命令（首先要source），保存pcd地图。地图保存在Downloads/LOAM下，GlobalMap.pcd

source install/setup.bash
ros2 service call /lio_sam/save_map lio_sam/srv/SaveMap

可执行下述命令，查看pcb图

pcl_viewer GlobalMap.pcb

三、画图

打开网址：https://tools.tier4.jp/vector_map_builder_ll2/

完成注册登录

点击左上角file下Import PCD导入PCD图

点击Create下的Create Lanelet2Maps创建maps

 打开Lane，开始画行驶车道，按Esc可结束绘画。可分多段绘制，转弯时，多选择一些节点，确保弯道平滑，同时转弯半径不易过小。

点击右上角Charge Lanelet Width更改车道宽度，默认值为2。车道代表车辆可行驶的区域

按shift键选中两段车道， 点击Join Lanelets，可连接两段断开的车道。

绘制完成后，点击 File下Export Lanelet2Maps，导出Lanelet2地图。

更详细画图步骤请参考：

Lanelet2地图 - Pixkit Documentation (pixmoving-moveit.github.io)

 四、开始自动驾驶

在Home/pix/autoware_map/路径下，创建文件夹，文件夹下需包含lanelet地图、pcd地图、origin.yaml文件，注意文件命名需与下图相同。

启动autoware，如2.1步骤所示，map_path改为上述地图文件夹路径。如果给定起始点后无点云，执行active_ouster.sh文件，然后再次给定起始点。可能在出现点云后地图消失，此时尝试重启autoware。

起始点只需给定大致位置，可自动校正位置。

给定起始点后， 给出目标点，目标点需在所画的可行驶区域内。

注意在启动自动驾驶前，需在下图位置设置速度限制（输入速度后，点击send velocity limit），否则在启动自动驾驶后，小车速度会过快。

设置好速度后，点击AUTO，遥控器打开自动驾驶模式，开始自动驾驶 。（操作人员需离开车辆附近）

 到达目标点后，车辆会自动停下。