松灵小车SCOUT MINI PRO 定点导航

       SCOUT MINI Lite & Pro Kit 是松灵机器人专为ROS科研教育应用研发定制的ROS开发 者入门版本和进阶套装，该套装基于松灵机器人ROS生态体系统，集成高性能工控、高精 度LiDAR、多传感器搭配于一身，可实现移动机器人运动控制、通讯、导航、地图构建等应 用，提供完善的开发者文档及DEMO资源，轻巧便携，极具科技感的工业设计，专属传感 器定制支架，为您提供教育科研、产品预研、课题、产品论证等多方向应用快速ROS二次 开发最佳实验平台。

一、ROS安装

安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release-sc) main" >
 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源

sudo sh -c './etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/
 $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6B
 ADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update

ROSDesktop-Full安装

Ubuntu16.04

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu18.04

 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

解决依赖

sudo rosdep in
rosdep update

环境设置

Ubuntu16.04

 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash">> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

Ubuntu18.04

 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

安装rosinstall，便利的工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、基于Gmapping开源架构的导航与定位

2.1USB装CAN驱动的安装和测试

使能gs_usb内核模块

sudo modprobe gs_usb

打开can设备且设置波特率

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

如果在前面的步骤中没有发生错误，那么您现在应该可以通过使用command查看CAN

ifconfig -a

安装和使用can-utils 工具来测试硬件

sudo apt install can-utils

测试指令

# receiving data from can0
$ candump can0
# send data to can0
$ cansend can0 001#1122334455667788

如果后面无法获得车辆信息，重复上述步骤

2.2 3D激光雷达的自主导航实践

slam 建图实践：

（1）启动激光雷达，发布base_link->的坐标变换

roslaunch scout_bringup open_rslidar.launch

（2）启动gmapping建图节点

roslaunch scout_bringup gmapping.launch

（3）用手柄遥控小车去在场景中走动，构建完地图之后，把地图保存到指定目录（一般是 保存到description）保存结束后关闭建图、关闭激光雷达

rosrun map_server map_saver –f ~/catkin_ws/scout_base/scout_description/maps/map

自主导航实践：

（1）启动激光雷达，发布base_link->的坐标变换 

roslaunch scout_bringup open_rslidar.launch

（2）启动move_base导航

roslaunch scout_bringup navigation_4wd.launch

注：如需自定义打开的地图，请打开 navigation_4wd.launch 文件修改参数，如下图所示, 请在标记横线处修改为需要打开的地图名称。修改为建图后保存的文件名

（3）在rviz 中显示的地图上矫正底盘在场景中实际的位置，通过发布一个大概的位置加上 手柄是底盘旋转校正。当激光形状和地图中的场景形状重叠的时候，校正完成。当前实时感知的点云与建图相重叠，最好确定一个参照物。

（4）在左侧栏多点导航的插件上设置目标点数量，点击开始导航，切换手柄为指令控制模 式。

绿色箭头为校正小车在所建地图中的位置，粉色箭头为设定目标点（首先设置目标最大数量）

如果目标点设置错误，点击取消跳过该目标点或重置。点击开始导航，地图自动生成路径（绿色），自动导航到目标点。

如果车辆不移动，使用candump can0测试是否连接到can总线，如若出现如下，重复步骤2.1