0x0B I2C

Hzzbg

已于 2023-11-04 21:00:18 修改

阅读量40

点赞数

分类专栏： STM32笔记文章标签：单片机 c语言 stm32

于 2023-11-02 19:59:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_69086114/article/details/134189965

版权

STM32笔记专栏收录该内容

16 篇文章 0 订阅

订阅专栏

本文的大部分内容来自B站up主 江协科技, 此文只供本人学习记录用途, 侵删

一、I2C

I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线
两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）
同步，半双工
带数据应答
支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

二、I2C硬件

所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式
SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右(属于弱上拉)
如果不是开漏而是推挽, 那么输出引脚的高电平就完全来自于电源正极, 若此时的接收的引脚正好是低电平, 那就会照成电源短路, 所以输出引脚全部都得开漏, 但是高电平并不能完全浮空, I2C协议要求闲置时, 两根通讯线都得是高电平, 所以给他们接了个阻值很高的上拉电阻, 既安全又能达到功能.

设备内部输出电路, 其实就是个开漏输出的电路, 输出高电平时, 引脚浮空, 输出低电平时, 引脚被强下拉

三、I2C时序

说明; 以下时序实线为主机控制, 虚线为从机控制

起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平
终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

在这里插入图片描述

发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节

接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答
接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

在这里插入图片描述

四、软件I2C代码

纯粹的GPIO模拟出I2C时序

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "delay.h"
void MYI2C_Init(void){
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启时钟
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //配置为开漏输出(低电平有驱动能力)
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9); //两个引脚设为高电平
}
//写SCL
void MYI2C_W_SCL(uint8_t BitValue){
	GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_8,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);//防止引脚翻转过快, 外设可能会跟不上
}
//写SDA
void MYI2C_W_SDA(uint8_t BitValue){
	GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_9,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}
//读SDA
uint8_t MYI2C_R_SDA(void){
	uint8_t BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_9);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}
//开始信号
void MYI2C_Start(void){
	MYI2C_W_SDA(1);
	MYI2C_W_SCL(1);
	MYI2C_W_SDA(0);
	MYI2C_W_SCL(0);
}
//结束信号
void MYI2C_End(void){
	MYI2C_W_SDA(0);
	MYI2C_W_SCL(1);
	MYI2C_W_SDA(1);
}
//发送一个字节
void MYI2C_SendByte(uint8_t Byte){
	for(uint8_t i=0;i<8;i++){
		MYI2C_W_SDA(Byte&(0x80>>i));
		MYI2C_W_SCL(1);
		MYI2C_W_SCL(0);
	}
}
//接收一个字节
uint8_t MYI2C_ReceiveByte(void){
	uint8_t Byte = 0;
	MYI2C_W_SDA(1);
	for(uint8_t i=0;i<8;i++){
		MYI2C_W_SCL(1);
		if(MYI2C_R_SDA())Byte |= (0x80>>i);
		MYI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}
//发送应答
void MYI2C_SendAck(uint8_t Ack){
	MYI2C_W_SDA(Ack);
	MYI2C_W_SCL(1);
	MYI2C_W_SCL(0);
}
//接收应答
uint8_t MYI2C_ReceiveAck(void){
	uint8_t Ack;
	MYI2C_W_SDA(1);
	MYI2C_W_SCL(1);
	Ack=MYI2C_R_SDA();
	MYI2C_W_SCL(0);
	return Ack;
}

五、MPU6050

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
加速度计具有静态稳定性, 只有在静态时才能测量出准确的角度
陀螺仪传感器具有动态稳定性, 和加速度计结合就能得出稳定的姿态角 , 但本节只是I2C的应用, 只读出数据, 不会涉及到姿态解算的知识

六、软件I2C配置MPU6050

我们通过I2C控制MPU6050的寄存器, 至于为什么这么控制, 这么发的作用, 不是本节的重点

重点是看看怎么应用I2C:

这是MPU6050读写寄存器的时序

这是代码:

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MYI2C.H"
#include "MPU6050_REG.H"
#define MPU_ADDRESS 0XD0  //MPU6050的设备地址

//写寄存器, 传入地址和数据
void MPU_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Byte){
    //I2C开始
	MYI2C_Start();
    //发送从机写地址
	MYI2C_SendByte(MPU_ADDRESS);
	MYI2C_ReceiveAck();
	//发送寄存器地址
	MYI2C_SendByte(RegAddress);
	MYI2C_ReceiveAck();
	//发送字节
	MYI2C_SendByte(Byte);
	MYI2C_ReceiveAck();
	//结束通讯
	MYI2C_End();
}
//读寄存器, 传入地址和数据
uint8_t MPU_ReadReg(uint8_t RegAddress){
    //I2C开始
	uint8_t Byte;
	MYI2C_Start();
	//发送从机写地址
	MYI2C_SendByte(MPU_ADDRESS);
	MYI2C_ReceiveAck();
	//发送寄存器地址
	MYI2C_SendByte(RegAddress);
	MYI2C_ReceiveAck();
	//I2C开始
	MYI2C_Start();
	//发送从机读地址
	MYI2C_SendByte(MPU_ADDRESS|0x01);
	MYI2C_ReceiveAck();
	//接收字节
	Byte=MYI2C_ReceiveByte();
	MYI2C_SendAck(1);
	MYI2C_End();
	return Byte;
}

void MPU_Init(void){
	MYI2C_Init();//初始化I2C
	MPU_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x08);//电源管理寄存器1
	MPU_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);//电源管理寄存器2
	MPU_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09); //陀螺仪输出速率(分频)
	MPU_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);     //配置低通滤波器
	MPU_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪配置
	MPU_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);//加速度计配置
}


void MPU_ReadValue(int16_t* AX,int16_t* AY,int16_t * AZ,
					int16_t* GX,int16_t* GY,int16_t* GZ)
{
	//整体流程都是读取数据的低八位和高八位, 然后装到传入的参数地址中
	int16_t DataH,DataL;
	DataH = MPU_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AX=(DataH<<8) | DataL;
	
	DataH = MPU_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AY=(DataH<<8) | DataL;
	
	DataH = MPU_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AZ=(DataH<<8) | DataL;
	
	
	DataH = MPU_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GX=(DataH<<8) | DataL;
	
	DataH = MPU_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GY=(DataH<<8) | DataL;
	
	DataH = MPU_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GZ=(DataH<<8) | DataL;
}

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H
//这个头文件描述了MPU6050中寄存器的地址

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

七、STM32中的I2C硬件外设

STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担
支持多主机模型支持7位/10位地址模式
支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)
支持DMA兼容SMBus协议
STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2

工作流程:

和USART类似, 我们只需关注DR(数据寄存器), CR(配置寄存器), SR(状态寄存器) ,配置完写数据, 读取状态位就完事了

发送时:

把数据写入DR, 如果发送移位寄存器没有数据在移位, 就会把DR的数据放到发送移位寄存器中, 准备发送,此时将TXE置1, 此时我们就可以写入下个数据了

接收时:

数据进来, 在接收控制器的驱动下, 数据一位一位进入接收移位寄存器, 当接收移位寄存器接收了8个位, 这一个字节的数据会一下子被放进DR中, 此时将RXNE置1,我们就可以读取数据了

八、硬件I2C控制MPU6050

对于事件的具体参数填什么, 在库函数中有对应的表格可供查询

在这里插入图片描述

与软件I2C相比,只有初始化,写寄存器, 读寄存器的代码有改动:

void MPU_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Byte){
    //I2C开始 等待EV5事件
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)!=SUCCESS);
	//I2C发送7位地址(从机写地址) 等待EV6事件
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)!=SUCCESS);
	//I2C发送数据(寄存器地址) 等待EV8事件	
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING )!=SUCCESS);
	//I2C发送数据(写入数据) 等待EV8事件
	I2C_SendData(I2C2,Byte);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)!=SUCCESS);
	//I2C停止通讯
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
}
uint8_t MPU_ReadReg(uint8_t RegAddress){
	uint8_t Byte;
	//I2C开始 等待EV5事件
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)!=SUCCESS);
	//I2C发送7位地址(从机写地址) 等待EV6事件
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)!=SUCCESS);
	//I2C发送数据(寄存器地址) 等待EV8事件
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING )!=SUCCESS);
	//I2C开始 等待EV5事件
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)!=SUCCESS);
	//I2C发送7位地址(从机读地址) 等待EV6事件 注意这里的EV6是接收的EV6, 和上面不一样
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED )!=SUCCESS);
	//接收的前一时刻给ACK置0和STOP请求
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
	//等待EV7事件发生 接收数据并给到应答
	while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)!=SUCCESS);
	Byte=I2C_ReceiveData(I2C2);
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
	//返回接收数据
	return Byte;
}

void MPU_Init(void){
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //开启时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //配置PB10(I2C2_SCL) PB11(I2C2_SDA)为复用开漏
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Mode=I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitStructure.I2C_Ack=I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress=I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed=50000;
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle=I2C_DutyCycle_2;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1=0x00;
	/*
		I2C_Mode=I2C_Mode_I2C; 设置为I2C模式(而不是其他兼容的通信协议)
		I2C_Ack=I2C_Ack_Enable; 确定在接收一个字节后给从机应答
		I2C_AcknowledgedAddress_7bit;  选择七位地址
		I2C_ClockSpeed=50000;时钟速度 最高至400kHz	
		I2C_DutyCycle=I2C_DutyCycle_2; 时钟占空比 只有在100kHz以上才有用, 还有个16比9的,表示		高电平的低电平的占比时间
		I2C_OwnAddress1=0x00; 自身地址, 本节作为主机, 无所谓
	*/
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);//使能I2C2
	
    //MPU6050的寄存器配置
	MPU_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x09);
	MPU_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);
	MPU_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);
	MPU_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);
	MPU_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);
	MPU_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);
}