基于CT117D硬件平台，对步进电机进行控制，既51单片机控制步进电机。

        步进电机内部实际上产生了一个可以旋转的磁场，当旋转磁场依次切换时，转子就会随之转动相应的角度。当磁场旋转过快或者转子上所带负载的转动惯量太大时，转子无法跟上步伐，就会造成失步。

        直奔主题，想要控制步进电机转动，其实就是控制磁场的方向。通过改变磁场的方向来改变施加与转子的力矩。这里以五线四相制步进电机进行说明。原理图如下：

          驱动电路：ULN2003达林顿结构芯片，具有很强的驱动能力，现有的驱动板可以用来驱动步进电机，我们只需要选择单片机的四个输出端口用杜邦线分别连接驱动板的IN1、IN2、IN3、IN4，再用外置电源连接驱动板的5-12V+接口，并把电源和单片机的地（GND）与驱动板的（–）共线即可。

三种励磁方式的相续表：

uchar code type_dan[]={0x01,0x02,0x04,0x08};//单相励磁,力矩大
	
uchar code type_shuang[]={0x09,0x03,0x06,0x0c};//双向励磁	
	
uchar code type_dan_shuang[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//一相励磁和二相励磁交替

     

       实现功能是，利用四个独立按键控制步进电机转动，S1正转，S2反转，S3停转，S4调节速度10级可调，同时利用数码管显示当前速度等级。

源代码：

#include <REGX52.H>

typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

uchar code type_dan_shuang_1[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//正转相序表
uchar code type_dan_shuang_2[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//反转相序表

uchar code type1[]={ 	0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xff };//段选
uchar code type2[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};//位选

uchar num1,num2,num3,num4,num5,num6,num7,num8;
bit f_2ms;
uchar t_2ms,t_200us;
uchar GN,HN;
uchar speed=4;



void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 108;
	j = 145;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay(uint num)
	{
		while(num--);		
	}
//数码管显示函数
void smg_display(char n1,char n2,char n3,char n4,char n5,char n6,char n7,char n8)
{
	char i;
	P0=0xff;
	P2=(P2&0x1f)|0xc0;
	P0=type2[i];
	P2=(P2&0x1f);
	switch(i)
	{
		case 0:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n1]; P2=(P2&0x1f);break;
		case 1:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n2]; P2=(P2&0x1f);break;		
		case 2:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n3]; P2=(P2&0x1f);break;		
		case 3:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n4]; P2=(P2&0x1f);break;		
		case 4:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n5]; P2=(P2&0x1f);break;		
		case 5:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n6]; P2=(P2&0x1f);break;		
		case 6:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n7]; P2=(P2&0x1f);break;		
		case 7:P2=(P2&0x1f)|0xe0; P0=type1[n8]; P2=(P2&0x1f);break;		
		
	}
	if(++i==1)
		i=0;
}
独立按键
uchar key_scan()
{
	uchar temp;
	temp=(~P3)&0x0f;
	if(temp==0) return 0;
	Delay10ms();
	temp=(~P3)&0x0f;
	if(temp==0) return 0;	
	return temp;	
}
void key_change()
{
	uchar D;
	D=key_scan();
	switch(D)
	{
		case 8:GN=4;break;
		case 4:GN=5;break;
		case 2:GN=6;break;
		case 1:HN=7;break;	
		case 0:HN=0;break;
	}
}
//配置定时器1
void time1_int1()
{
	EA=1;
	ET1=1;
	TR1=1;
	TMOD=(TMOD&0x0f)|0x10;
	TH1=(65536-200)/256;
	TL1=(65536-200)%256;		
}
//初始化所有外设
void initial_all()
{
	P2=(P2&0x1f)|0xa0;
	P0=0x00;
	P2=(P2&0x1f);	
	P2=(P2&0x1f)|0x80;
	P0=0xff;
	P2=(P2&0x1f);	
	P2=(P2&0x1f)|0xc0;
	P0=0xff;
	P2=(P2&0x1f);		
	P2=(P2&0x1f)|0xe0;
	P0=0xff;
	P2=(P2&0x1f);		
}

void main()
{
	char i;
  initial_all();	//初始化外设
	time1_int1();   //初始化定时器
	num1=num2=num3=num4=num5=num6=num7=num8=10;//关闭所有数码管显示
	while(1)
	{
	 if(f_2ms==1)
	 {
		 f_2ms=0;   
	   key_change();		
		 
     num1=speed-4;

		 if(GN==4)  //步进电机正传
		 {
			 EA=0;   
			 P2=(P2&0x1f)|0xa0; //打开锁存器
			 P0=(type_dan_shuang_1[i] & 0x0f)|type_dan_shuang_1[i]; //送入旋转相续数
			 if(++t_200us == speed) //速度调节
			 {
				 t_200us=0;
				 if(++i==8)
					 i=0;					 
			 }
			 P2=(P2&0x1f); //关闭锁存器
			 EA=1; 
		 }
 
		 if(GN==5)  //步进电机反转
		 {
			 EA=0;
			 P2=(P2&0x1f)|0xa0;
			 P0=(type_dan_shuang_2[i] & 0x0f)|type_dan_shuang_2[i];
			 if(++t_200us == speed)
			 {
				 t_200us=0;
				 if(++i==8)
					 i=0;					 
			 }
			 P2=(P2&0x1f);
			 EA=1; 
		 }		 
				 		
		 if(GN==6)  //步进电机停止
		 {
				 EA=0;
				 P2=(P2&0x1f)|0xa0;
				 P0=0000;
				 P2=(P2&0x1f);
				 EA=1;			  
		 }
	
		 if(HN==7)  //速度调节
		 {
			 if(++speed==14)
				 speed=4;			 
			 while(key_scan());
		 }
		 
	 }//f_2ms
	}
}

void cl_time1_int1() interrupt 3 //定时器中断1处理函数
{
	TH1=(65536-200)/256;
	TL1=(65536-200)%256;		
	
	smg_display(num1,num2,num3,num4,num5,num6,num7,num8);
	f_2ms=1;
}

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