关于目标检测项目传统方法再到YOLO-V1、YOLO-V2详细介绍

摘要：本文对目标检测技术进行了综述。首先介绍了目标检测的基本概念和面临的问题，接着阐述了常用的数据集以及Ground Truth的不同格式。然后详细讨论了目标检测的评估指标，包括IoU、准确率、召回率等。还描述了传统的目标检测方法及其局限性，重点介绍了深度学习方法中的anchor box、anchor-base和anchor-free概念，以及two stage和one stage算法流程。最后深入剖析了YOLO系列算法，包括YOLO-V1的核心思想、网络架构、损失函数等，以及YOLO-V2在Batch Normalization、分辨率、网络结构、聚类提取先验框等方面的改进。

一、目标检测概述

目标检测是计算机视觉领域的重要任务，旨在识别图片中有哪些物体并且找到物体的存在位置，这是一个多任务问题，涉及位置和类别两个方面。在实际应用中，目标检测面临着诸多挑战，例如目标种类与数量繁多、目标尺度不均以及遮挡、噪声等外部环境干扰。

 二、目标检测的数据集和Ground Truth

（一）数据集

1. VOC数据集：PASCAL VOC挑战赛提供了相关数据集，它包含4大类，20小类。其中VOC 2007有9963张图片，24640个目标；VOC 2012有23080张图片，54900个目标。

2. COCO数据集：起源于微软2014年出资标注的MS COCO数据库，包含20万个图像，80个类别，超过50万个目标标注，平均每个图像的目标数是7.2。

（二）Ground Truth格式

1. YOLO（TXT）格式 - 以(x,y,w,h)表示，分别代表中心点坐标和宽、高，且x,y,w,h均为归一化结果。

2. VOC（XML）格式 - 以(Xmin,Ymin,Xmax,Ymax)分别代表左上角和右下角的两个坐标。

3. COCO（JSON）格式 - 以(Xmin, Ymin, W, H)表示，其中x,y,w,h均不是归一化后的数值，分别代表左上角坐标和宽、高。 ##

三、目标检测的评估指标

1. IoU（Intersection over Union） 

用于度量生成的预测结果与真实边界框的重合程度。首先过滤掉低类别置信度的检测结果，然后使用IoU作为边界框正确性的度量指标。

2. 准确率（Precision）和召回率（Recall） 

准确率是指预测为正样本且实际为正样本的比例（IoU>阈值），召回率是指实际为正样本且被预测为正样本的比例（漏检目标为假的负样本）。还包括P - R曲线、mean AP（每个类别所得到的AP的均值）以及Average Precision（11点法、近似面积法等计算方式）。 

四、目标检测的方法

（一）传统方法

传统方法如滑动窗口法，需要人工设计尺寸，存在大量冗余操作且定位不准确。

（二）深度学习方法

1. anchor box相关概念

anchor box用ratio+scale描述，其位置由feature map的点决定，scale表示目标大小，aspect ratio表示目标形状。 - anchor-base是自顶向下的，类似于传统方法需穷举然后筛选；anchor-free是自底向上的，自动生成，不需要预设anchor。

2. 算法流程 

two stage算法流程包括类别预测、ROI、输入CNN、fc、NMS、pooling、位置回归、proposal等步骤。 - one stage算法流程包括类别预测、输入CNN、NMS、位置回归。常见的two stage算法有R - CNN、SPP - Net、Fast R - CNN、Faster R - CNN等；常见的one stage算法有YOLO系列、SSD系列等。

3. 非极大值抑制（NMS） 

设定目标框的置信度阈值（常用0.5左右），根据置信度降序排列候选框列表，选取置信度最高的框添加到输出列表并从候选框列表删除，候选框列表中的框与该框计算IoU，删除大于阈值的候选框，重复此过程直到候选框列表为空。 

五、YOLO系列算法

（一）YOLO - V1

1. 核心思想 - 把检测问题转化成回归问题，一个CNN就可搞定。将输入图像划分成S×S网格，每个网格预测B个bounding boxes和对应的置信度以及类别概率。

2. 网络架构 - 基于GoogLeNet进行修改，包含多个卷积层和全连接层等，最终输出7×7×30的张量，其中7×7表示网格大小，30表示每个网格单元对应的数据维度。

3. 损失函数 - 包括位置误差、置信度误差（分为含有物体和不含物体两种情况）以及分类误差。

4. 优缺点 - 优点是快速、简单；缺点是每个Cell只预测一个类别，无法解决重叠问题，小物体检测效果一般，长宽比可选但单一。

（二）YOLO - V2

1. 改进方面

（1）Batch Normalization

舍弃Dropout，卷积后全部加入Batch Normalization，使网络每层输入归一化，收敛更容易，提升2%的mAP。

（2）分辨率

V1训练用224×224，测试用448×448，V2训练时额外进行10次448×448的微调，使用高分辨率分类器后mAP提升约4%。

（3）网络结构

基于DarkNet，实际输入为416×416，没有FC层，5次降采样（13×13），1×1卷积节省参数。

（4）聚类提取先验框

通过K - means聚类提取先验框，与faster - rcnn系列不同，先验框不是直接按固定长宽比给定。

（5）Anchor Box

引入anchor boxes，增加预测box数量。

（6）Directed Location Prediction

采用相对grid cell的偏移量计算，避免模型不稳定。

（7）Fine - Grained Features

融合之前的特征，解决最后一层感受野太大导致小目标丢失的问题。

（8）Multi - Scale

在一定iterations之后改变输入图片大小，最小320×320，最大608×608。

综上所述，目标检测技术从传统方法不断发展到深度学习方法，YOLO系列算法在其中具有重要地位，尤其是YOLO - V2在多个方面的改进使其性能得到了进一步提升。