无人机重心偏移与姿态控制的关系

本文写于2023年5月3日晚

        大家好，最近本人正在diy无人机飞控，所以想记录一些个人的思考过程。如果与其他文章有高度重合的部分，或者本文的内容您觉得太浅显，请见谅，或者联系我删文。

        对于无人机重心偏移与姿态控制的关系。或者说，组装无人机过程中产生的重心偏移问题，对于飞控姿态控制有没有影响，这个影响严不严重。值得我们考虑。

        先说我的结论：有影响，但是在调参的过程中，重心问题可以由控制器来补偿。

        无人机在没有重心偏移时，其水平正视图如下：

         可以看出，如果受到重力的大小为G，则无人机两端各提供竖直向上，大小为G/2的两个力，即可保持无人机的水平姿态。

        无人机发生重心偏移时，其水平正视图如下：

对于重力受力点的力矩平衡，有： 

对于竖直方向：

联立上述两式可以解出F1，F2具体的值。(G,x,y假设已知，两个未知数+两个方程）

如果可以得到F1，F2具体的值，就说明：无人机在某种情况下，可以实现姿态的水平控制。

        对于以上方程中的x、y、F1、F2具体的值，我们不用关心。因为控制器会找到一个合适的F1，F2来满足那特定的x,y。

        综上，无人机重心偏移对于姿态控制有影响，但是可以由控制器来补偿。