车联网路侧感知系统发展现状及测试方法研究

【摘  要】车路协同已成为我国发展智能网联汽车、支撑高等级自动驾驶实现的重要技术路线之一，路侧感知系统也随之成为助力各类车联网应用场景落地的必要技术手段。然而，随着国家级、省级等各地先导区基础设施建设的不断推进，路侧感知系统的设备选型难、实施部署难、感知性能难以量化评估等问题逐渐显现。为解决以上问题，梳理了当前车联网路侧感知系统的主流技术方案，提炼面向路侧感知系统的技术参考架构，以“系统化”评测视角开展基于真值的测试方法探索，旨在推动路侧基础设施的规模化部署，加速构建我国车联网产业生态。

【关键词】车联网；车路协同；路侧感知系统；真值系统

0   引言

2018年12月，工业和信息化部印发了《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》，计划明确以网络通信技术、电子信息技术和汽车制造技术融合发展为主线，充分发挥我国网络通信产业的技术优势、电子信息产业的市场优势和汽车产业的规模优势，形成深度融合、创新活跃、安全可信、竞争力强的车联网产业新生态[1]。从国家对车联网产业的顶层设计层面看，车路协同已成为我国实现高等级自动驾驶、支撑构建智慧交通的技术主线，是实现“弯道超车”、弥补在单车自动驾驶领域与欧美等国技术差距的核心举措。从技术和产业的发展来看，智能化网联化技术融合的发展路线，正在得到更多国家和地区的认可，多个国家和地区正在结合C-V2X网联通信技术，通过搭建智能化、协同化的路侧基础设施规划自动驾驶，乃至智慧交通的发展路线图。

1   车联网路侧感知系统技术发展现状

当前，车联网路侧基础设施的建设主要以构建路侧感知系统为主，即利用摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，依托路侧边缘计算形