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摘要: 针对在变电站巡检机器人自抗扰控制(active disturbance rejection control，ADRC)系统中，不准确的控制输入矩阵会对控制性能产生影响的问题，提出一种基于数据驱动方法补偿的自抗扰控制架构.首先，给出巡检机器人离散时间动力学模型.其次，通过扩张状态观测器观测未建模动态、参数误差、摩擦力等不确定性，并根据机器人动力学模型设计ADRC控制器.
针对变电站巡检机器人自抗扰控制中的控制输入矩阵准确性问题，文章提出了一种结合数据驱动方法的自抗扰控制架构。通过扩展状态观测器和自抗扰控制器设计，结合无模型自适应控制实现轨迹追踪。仿真结果表明，这种方法相比于传统ADRC和MFAC方法，具有更好的控制性能和轨迹追踪能力。
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