仿生扑翼无人系统研究综述

摘要: 仿生扑翼无人系统是模仿自然界中蝙蝠、鸟类和昆虫的飞行方式研发的一种新型无人系统，可在高度复杂和动态的环境中飞行，并对环境的干扰具有良好的鲁棒性，是机器人领域未来发展的重要研究方向之一。本文对近年来国内外扑翼无人系统方面的相关研究进行综述，分别从空气动力学、系统识别与建模、感知和控制等几个方面介绍了扑翼无人系统的最新进展，最后提炼出扑翼无人系统的各个方面的挑战，并对该领域未来的发展和研究方向做出了展望。

• 关键词: 
• 扑翼无人系统  /  
• 空气动力学  /  
• 数值模拟  /  
• 系统识别  /  
• 建模  /  
• 系统感知  /  
• 姿态控制  /  
• 振动控制  

自然界的昆虫和鸟类具备极佳的飞行技能[1]。蜜蜂可以借助高频振动的翅膀和复杂多变的扑翼运动产生前缘涡(leading edge vortex, LEV)和周期性的涡脱落[2-4]，强化并合理利用LEV可以在高度动态和杂乱的环境中觅食[5]。蜻蜓敏捷、机动性强，在飞行过程中可以做加速、减速、急跃升、急转弯、俯冲等高难度动作，也是为数不多的能在空中捕获猎物的物种之一[6-7]。蜂鸟是唯一可以悬停飞行的鸟类，它可以通过对机翼攻角、翼尖轨迹模式和羽毛方向的复杂调整，以实现先进的飞行能力。蝙蝠是唯一会飞的哺乳动物，它可以通过肌肉骨骼机制的复杂交互作用来控制其身体姿态以实现敏捷飞行。

动物界展示的飞行壮举启发人们开发了固定翼、旋翼和扑翼3种类型的系统[8]。固定翼系统灵活性差，不能实现悬停飞行[9]。旋翼系统具有较高的灵活性，然而旋翼系统结构复杂[10]、边际稳定性