仿生扑翼无人系统研究综述

摘要: 仿生扑翼无人系统是模仿自然界中蝙蝠、鸟类和昆虫的飞行方式研发的一种新型无人系统，可在高度复杂和动态的环境中飞行，并对环境的干扰具有良好的鲁棒性，是机器人领域未来发展的重要研究方向之一。本文对近年来国内外扑翼无人系统方面的相关研究进行综述，分别从空气动力学、系统识别与建模、感知和控制等几个方面介绍了扑翼无人系统的最新进展，最后提炼出扑翼无人系统的各个方面的挑战，并对该领域未来的发展和研究方向做出了展望。

• 关键词: 
• 扑翼无人系统  /  
• 空气动力学  /  
• 数值模拟  /  
• 系统识别  /  
• 建模  /  
• 系统感知  /  
• 姿态控制  /  
• 振动控制  

自然界的昆虫和鸟类具备极佳的飞行技能[1]。蜜蜂可以借助高频振动的翅膀和复杂多变的扑翼运动产生前缘涡(leading edge vortex, LEV)和周期性的涡脱落[2-4]，强化并合理利用LEV可以在高度动态和杂乱的环境中觅食[5]。蜻蜓敏捷、机动性强，在飞行过程中可以做加速、减速、急跃升、急转弯、俯冲等高难度动作，也是为数不多的能在空中捕获猎物的物种之一[6-7]。蜂鸟是唯一可以悬停飞行的鸟类，它可以通过对机翼攻角、翼尖轨迹模式和羽毛方向的复杂调整，以实现先进的飞行能力。蝙蝠是唯一会飞的哺乳动