采用C++的eigen构造变换矩阵（Eigen::Isometry3d）的使用方式

1、采用Eigen::Isometry3d构造变换矩阵

构造单位矩阵

Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity()

2、采用Eigen::Isometry3d进行旋转变换

（1）定义旋转矩阵、平移向量

（2）进行旋转或者平移的变换

Eigen::Matrix3d rotation = Eigen::Matrix3d::Identity();   //定义旋转向量
rotation << 1, 0, 0,
            0, 1, 0,
            0, 0, 1;         // 旋转向量赋值
Eigen::Vector3d t1(1,2,3);  // 定义平移向量

T.translate(t1);  // 平移
T.rotate(rotation);  //旋转