freertos学习-任务调度

目录

优先级

状态

任务如何管理运行

任务调度

什么情况下task会中途放弃运行

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优先级

~高优先级的任务可以优先执行，也可以抢占低优先级的任务

~高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行

~同等优先级的任务轮换执行

状态

~运行态：running

~就绪态：ready

~阻塞态：blocked，等待某件事

~暂停：suspend，休息，不是为了等待某件事

任务如何管理运行

有高级运行高级，无高级轮流排队运行。

任务调度

当函数延迟一定的时间的时候，任务就会被放到阻塞列表。当延迟时间到达之后。就会再次被放入就序列表

什么情况下task会中途放弃运行

~主动放弃：vtaskdelay、queue消息延迟或者阻塞时

~被动放弃：例如有gpio给更高优先级的task输入队列消息，唤醒其task则高优先级的任务会马上抢占低优先级的任务

空闲任务礼让

~如果有同是优先级为0的其他就绪任务，空闲任务主动放弃一次运行机会。