FreeRTOS-任务调度

一.任务调度

1.什么是任务调度？

使用调度相关算法决定当前需要执行那个任务，FreeRTOS中开启任务调度的函数是vTaskStartScheduler(),在CubeMX中封装为osKernelStart()。

2.FreeRTOS三种任务调度方式：调度方式详细介绍看"FreeRTOS-基础知识"

(1)抢占式调度：针对优先级不同的任务，优先级高的任务可抢占优先级低的任务(序号越大，优先级越高，与中断相反)

(2)时间片调度：针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务

(3)协程式调度：当前任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任务(不常用)

二.任务状态   任务状态详细介绍看"FreeRTOS-基础知识"

FreeRTOS中任务存在4种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态

1.运行态：正在执行的任务，注意：STM32中，同一时间只能有一个任务处于运行态

2.就绪态：该任务具备被执行的条件，但未被执行

3.任务因延时或外部事件发生，该任务处于阻塞态

4.挂起态：类似于暂停，调用vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()，将任务恢复为就绪态

综合实验：

1.创建4个任务，TaskLED0，TaskLED1，TaskKEY0，TaskKEY0

(1)TaskLED0：间隔500ms闪烁LED0      (2)TaskLED1：间隔1000ms闪烁LED1

(3)TaskKEY0：如果TaskLED0已经存在，按下KEY0删除TaskLED0，否则创建TaskLED0

(4)TaskKEY1：如果TaskLED1正在运行，按下KEY1挂起TaskLED1，否则恢复TaskLED1

2.CubMX配置

(1)创建4个任务

(2)GPIO配置

3.代码部分

创建任务函数：osThreadDef(TaskLED0, StartTaskLED0, osPriorityNormal, 0, 128);
                         TaskLED0Handle = osThreadCreate(osThread(TaskLED0), NULL);

2种删除任务函数：1)osThreadTerminate(TaskLED0Handle);//删除任务LED0
                               2)vTaskDelete(TaskLED0Handle);      //删除任务LED0

挂起/恢复任务函数：osThreadSuspend(TaskLED1Handle);//挂起任务LED1

                                 osThreadResume(TaskLED1Handle);//恢复任务LED1

(1)TaskLED0

(2)TasKLED1 

 (3)TaskKEY0

(4)TaskKEY1