unity通过OPC UA监控ABB机器人

写在前面

本人目前研二下，第一次写这个blog，菜的一批，一部分python和unity代码是在我几个同门帮助下完成的，历经千辛万苦，拖了一天又一天，终于完成，深知自己不适合读研，希望早日毕业，因此写这篇文章记录一下学习过程。😅

一、软件介绍

1.Unity 2022.3.55（unity官网下载）

2.OPC UA 服务器的插件Iot Gateway（ABB官网下载）

3.UaExpert软件 (Downloads - Unified Automation)

4.Pycharm 2020.1（python3.7）

5.Robotstudio 6.08(后面简称RS)

二、效果展示

懒得录屏。。。

三、实现过程

1.unity只与虚拟ABB机器人Robot studio通讯

1）首先要有一个RS的机器人仿真工作站，并且仿真可以运行

2）unity C#代码如下：

using System.Collections;
//using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
using RobotToAPP;
//using TMPro;
//using static RobotToAPPSamples;

public class RobotToUnity : MonoBehaviour
{
    public Text[] jointTexts; // 引用用于显示关节数据
    public GameObject[] robotJoints;   // 引用机器人的 6 个关节 GameObject
    private Quaternion[] initialJointRotations; // 保存关节的初始旋转
    public Text[] tcpTexts;// 引用用于显示 TCP 信息
    public Text[] quaternionTexts;// 引用用于显示四元数信息
    public Text[] externalAxisTexts;// 引用用于显示外部轴数据


    private Vector3[] axisRotationInfo = new[]
    {
        new Vector3(0, 0, 1),   // 轴1：绕 Z 轴，正向
        new Vector3(0, -1, 0),  // 轴2：绕 Y 轴，反向
        new Vector3(0, -1, 0),  // 轴3：绕 Y 轴，反向
        new Vector3(-1, 0, 0),  // 轴4：绕 X 轴，反向
        new Vector3(0, -1, 0),  // 轴5：绕 Y 轴，反向
        new Vector3(-1, 0, 0)   // 轴6：绕 X 轴，反向
    };

    void Start()
    {
        // 初始化初始旋转数组
        initialJointRotations = new Quaternion[6];
        for (int i = 0; i < 6; i++)
        {
            if (robotJoints.Length > i && robotJoints[i] != null)
            {
                initialJointRotations[i] = robotJoints[i].transform.localRotation;
            }
        }
        ABBCommunicator.Instance.HOST = "http://localhost/";
        StartCoroutine(PeriodicallyReadJoints());
        //PerformAdditionalActions();// 调用封装的方法

    }


    IEnumerator PeriodicallyReadJoints()
    {
        while (true)
        {
            // 读取关节数据
            ReadJointAction jointAction = new ReadJointAction();
            jointAction.OnCompleted = jointData =>
            {
                UpdateJointTexts(jointData);
                DriveRobotJoints(jointData);
            };
            jointAction.Execute();

            // 读取 TCP 和四元数数据
            ReadRobotTargetAction targetAction = new ReadRobotTargetAction();
            targetAction.OnCompleted = targetData =>
            {
                UpdateTcpTexts(targetData);
                UpdateQuaternionTexts(targetData);
            };
            targetAction.Execute();

            // 读取外部轴数据
            ReadExternalJointAction externalAction = new ReadExternalJointAction();
            externalAction.OnCompleted = externalData =>
            {
                UpdateExternalAxisTexts(externalData);
            };
            externalAction.Execute();

            // 每 0.1 秒读取一次数据，可根据需要调整间隔时间
            yield return new WaitForSeconds(0.1f);
        }
    }

    // 更新关节数据的 UI 显示
    void UpdateJointTexts(JointsData data)
    {
        if (jointTexts.Length >= 6)
        {
            jointTexts[0].text = $"Joint1: {data.Joint1}";
            jointTexts[1].text = $"Joint2: {data.Joint2}";
            jointTexts[2].text = $"Joint3: {data.Joint3}";
            jointTexts[3].text = $"Joint4: {data.Joint4}";
            jointTexts[4].text = $"Joint5: {data.Joint5}";
            jointTexts[5].text = $"Joint6: {data.Joint6}";
        }
    }

    void DriveRobotJoints(JointsData data)
    {
        if (robotJoints.Length >= 6)
        {
            float[] jointValues = new float[6]
            {
                data.Joint1,
                data.Joint2,
                data.Joint3,
                data.Joint4,
                data.Joint5,
                data.Joint6
            };

            // 遍历每个关节并应用旋转
            for (int i = 0; i < 6; i++)
            {
                if (robotJoints[i] != null)
                {
                    // 获取当前关节的初始旋转
                    Quaternion initialRotation = initialJointRotations[i];

                    // 根据轴配置创建旋转
                    Quaternion rotation = Quaternion.AngleAxis(jointValues[i], axisRotationInfo[i]);

                    // 应用旋转（相对于初始旋转）
                    robotJoints[i].transform.localRotation = initialRotation * rotation;
                }
            }
        }
    
    // 更新 TCP 信息的 UI 显示
    void Update