使用open3D将pcd转化为txt文件

import os
import open3d as o3d

def pcd_to_txt_with_normals(input_folder, output_folder):
    # 确保输出文件夹存在
    if not os.path.exists(output_folder):
        os.makedirs(output_folder)

    # 遍历输入文件夹中的所有PCD文件
    for i, pcd_file in enumerate(os.listdir(input_folder)):
        if pcd_file.endswith(".pcd"):
            pcd_file_path = os.path.join(input_folder, pcd_file)

            # 读取PCD文件
            point_cloud = o3d.io.read_point_cloud(pcd_file_path)

            # 计算法向量
            point_cloud.estimate_normals()

            # 获取点云数据和法向量
            points = point_cloud.points
            normals = point_cloud.normals

            # 构建输出TXT文件路径
            # 使用字符串格式化来生成带索引的文件名
            txt_file_name = f"SQR_{i:06d}.txt"
            txt_file_path = os.path.join(output_folder, txt_file_name)

            # 将点云数据和法向量保存到TXT文件
            with open(txt_file_path, 'w') as f:
                for i in range(len(points)):
                    f.write(
                        f"{points[i][0]:.6f}, {points[i][1]:.6f}, {points[i][2]:.6f}, {normals[i][0]:.6f}, {normals[i][1]:.6f}, {normals[i][2]:.6f}\n")

if __name__ == "__main__":
    # 替换为你的PCD文件所在的文件夹路径和输出TXT文件的文件夹路径
    input_folder_path = 'E:/matlab  open/and'
    output_folder_path = 'E:\matlab  open/out2'

    pcd_to_txt_with_normals(input_folder_path, output_folder_path)