pcd格式点云与txt格式文本相互转化

1. txt2pcd

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr BaseMeasure::readCloudTxt(char* Filename)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	ifstream Points_in(Filename);
	pcl::PointXYZ tmpoint;
	if (Points_in.is_open())
	{
		while (!Points_in.eof())   //文件是否结尾
		{
			Points_in >> tmpoint.x >> tmpoint.y >> tmpoint.z;
			basic_cloud_ptr->points.push_back(tmpoint);
		}
	}
	basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
	basic_cloud_ptr->height = 1;
 
	return basic_cloud_ptr;
}

2. pcd2txt

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

void BaseMeasure::pcd2txt(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud, char *filename)
{
	FILE* wc = fopen(filename, "w");
 
	int sizepcd = cloud->points.size();
	for (int i = 0; i < sizepcd; i++)
	{
		fprintf(wc,"%f\t%f\t%f\n", cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);  
	}
 
	fclose(wc);
}

        PCD文件格式并不意味着重新发明轮子，而是补充现有文件格式，由于某种原因，这些格式不支持/不支持PCL为nD点云处理带来的一些扩展。
        PCD不是支持3D点云数据的第一种文件类型。特别是计算机图形和计算几何社区已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。其中一些格式包括：
PLY - 由Turk等人在斯坦福大学开发的多边形文件格式
STL - 由3D Systems创建的立体光刻CAD软件原生的文件格式
OBJ - 由Wavefront Technologies首先开发的几何定义文件格式
X3D - 用于表示3D计算机图形数据的ISO标准的基于XML的文件格式
        所有上述文件格式都有一些缺点，这是很自然的，因为它们是在不同的时间，不同的时间创建的，在今天的传感技术和算法发明之前。

 

        用PCD作为（另一种）文件格式可能被看成是没有必要的一项工作。但实际中，情况不是这样的，因为上面提到的文件格式无一能提高PCD文件的适用性和速度。PCD文件格式包括以下几个明显的优势：

• 存储和处理有序点云数据集的能力——这一点对于实时应用，例如增强现实、机器人学等领域十分重要；
• 二进制mmap/munmap数据类型是把数据下载和存储到磁盘上最快的方法；
• 存储不同的数据类型（支持所有的基本类型：char，short，int，float，double）——使得点云数据在存储和处理过程中适应性强并且高效，其中无效的点的通常存储为NAN类型；
• 特征描述子的n维直方图——对于3D识别和计算机视觉应用十分重要。

        另一个优势是通过控制文件格式，我们能够使其最大程度上适应PCL，这样能获得PCL应用程序的最好性能，而不用把一种不同的文件格式改变成PCL的内部格式，这样的话通过转换函数会引起额外的延时。

注意：尽管PCD（点云数据）是PCL中的内部文件格式，pcl_io库也提供在前面提到的所有其他文件格式中保存和加载数据。