FreeRTOS消息队列

一、简介

      1、  队列是任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制（消息传递）

       2、 在OS中如果使用全局变量存在弊端：数据无保护，导致数据不安全，当多个任务同时
对该变量操作时，数据易受损

        3、队列：读写队列做好了保护，防止多任务同时访问冲突；我们只需要直接调用API函数
即可，简单易用
        4、FreeRTOS基于队列， 实现了多种功能，其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、 递归互斥信号量，因此很有必要深入了解 FreeRTOS 的队列

        5特点：

           （1、队列通常采用“先进先出”(FIFO)的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队 列中
被读取，FreeRTOS中也可以配置为“后进先出”LIFO方式；

           （2、FreeRTOS中队列采用实际值传递，即将数据拷贝到队列中进行传递， FreeRTOS采用拷贝数据传递，也可以传递指针，所以在传递较大的数据的时候采用指针传递

           （3、队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送消息 以及 读取消息
           （4、当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时当队列已满无法入队（0~port_MAX_DELAY：不等待~死等）

二、使用

        1.使用队列的主要流程：创建队列 -->写队列 --> 读队列
        2.创建队列API函数
                （1、动态方式创建队列：xQueueCreate()
                （2、静态方式创建队列：xQueueCreateStatic()      ps:此方法需手动分配队列空间
                 动态和静态创建队列之间的区别：队列所需的内存空间由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管
理的堆中分配，而静态创建需要用户自行分配内存。

        3.写队列API函数

                往队列的尾部写入消息：xQueueSend()
                往队列的尾部写入消息：xQueueSendToBack()
                往队列的头部写入消息：xQueueSendToFront()
                覆写队列消息（只用于队列长度为 1 的情况）：xQueueOverwrite(）        

         4.读队列API函数

                从队列头部读取消息，并删除消息：xQueueReceive()
                从队列头部读取消息：xQueuePeek()
                在中断中从队列头部读取消息，并删除消息：xQueueReceiveFromISR()
                在中断中从队列头部读取消息：xQueuePeekFromISR()

笔记内容来自正点原子