电力拖动运动控制系统

果然只有要考试的时候我才会想着系统整理一下内容哈哈

官方的序言是：以转速转矩和磁链控制规律为主线，按照从开环到闭环、从直流到交流、从调速到伺服的层次论述运动控制系统的静态和动态特性及设计方法。其实我觉得就是通过各种手段控制电动机来改变转速、电压等机械量，让其按照人们需求的要求运行

一、绪论

补充知识：左手定则——判断受力；右手定则——判断切割磁感线后的电流方向（反电动势）

1.1 直流电动机/发电机

线圈内部电流 Ia交变，感应（反）电动势 Ea交变，且与电流方向相反，电磁转矩T方向不变。

可根据左右手定则进行判别 

1.2 机电传动系统

机电传动系统是一个由电动机拖动、通过传动机构带动生产机械运转的整体。

1.2.1 结构、公式及方向规定

计算公式如下：

符号和拖动性质：

习题1：电动机拖动重物上升和下降，写出计算公式

1.2.2 多轴折算

习题2：计算折算后的等效转动惯量

习题3:计算生产机械轴上的加速度

1.2.3 负载特性

恒转矩型负载特性：负载转矩为常数

可分为反抗转矩，又称摩擦性转矩，恒与运动方向相反

位能性转矩是由物体的重力或弹性体的压缩、拉伸、扭转等作用所引起的负载转矩，大小恒常不变；作用方向不变，与运动方向无关，即在某一方向    阻碍运动而在另一方向促进运动

离心式通风机型负载特性

直线型负载特性

恒功率型负载特性

1.2.4 稳定运行条件及平衡点

符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点

习题4：判断平衡点

二、调速

2.1 相关原理

斜率的绝对值小——特性硬，绝对值大——特性软

调节电压可以一定范围内无极平滑调速，调节电阻是有级调速，简便、特性软、能耗高，减弱磁通虽然也能平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案在基速以上做小范围的弱磁升速。

2.2 稳态性能指标

①调速范围：生产机械要求电机提供的最高转速和最低转速之比，nmin 和nmax 指电机额定负载时的最低和最高转速

②静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落nN与理想空载转速 n0 之比

调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准

③关系

习题：回答相关问题

三、转速开环控制

常用调压调速，可控直流电源如下：

静止式可控直流电源：采用相控晶闸管组成可控整流器，将交流电源转换成可控直流电源

直流斩波器或直流脉宽调制（PWM）系统：先用不可控整流器将交流电转换成直流电，在改变直流脉冲电压的宽度来调节输出电压

3.1 V-M系统

晶闸管可控整流器供电的直流调速系统

如下图所示，调节Uc移动触发装置GT输出脉冲的相位，从而改变输出的电压ud。

公式：Ud0=Ks*Uc

此整流装置传递函数可看成一阶惯性环节：

Ws(s)=Ks/(1+Ts*s)

晶闸管的结构如下：

3.2 PWM

直流PWM变换器-电动机系统 

3.2.1 优越性

主电路线路简单，需用的功率器件少。

开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。

低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，达1:10000左右。

若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。

功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。

3.2.2 不可逆系统

主电路原理图如下：

不允许电流反向、没有制动能力，所以增加了制动电流通路，使电动机可以制动

1、2为一般电动状态，VT2不发挥作用

3、4为制动状态，改变控制电压Ug使得Ud<E，使电流反向

轻载电动状态，沿着1-2-3-4-1的循环来

之所以不可逆是因为平均电压Ud始终大于0，电流虽然可以反向，但是转速和电压不能反向

此整流装置传递函数可看成一阶惯性环节：

Ws(s)=Ks/(1+Ts*s)

3.2.3 可逆系统

此整流装置传递函数可看成一阶惯性环节：

Ws(s)=Ks/(1+Ts*s)

3.3 开环性能和存在问题

习题：开环调速

3.4 课后习题及思考

四、转速闭环控制

4.1 比例控制

4.1.1 原理

闭环控制的公式如下：

闭环和开环公式对比如下：

比例控制的直流调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率的要求下，提高调速范围，为此需要设置电压放大器及转速检测装置

4.1.2 为什么闭环能使稳态速降减少呢？

转速稍有降落，反馈电压就有感觉，提高Ud0以补偿

习题：闭环调速

接习题6，龙门刨床要求: D = 20, s ≤5%, 已知  Ks = 30,  = 0.015V/rpm, Ce = 0.2V/rpm. 若采用比例控制闭环调速系统满足此要求，则比例放大器的放大系数应该是多大？

习题：

4.1.3 数学模型

4.1.4 稳定性

习题：求稳定性相关问题

1.条件如习题6、7，已知电枢回路的总电阻 R = 0.18欧 ，电感量L = 3mH， 系统运动部分的飞轮惯量GD2 = 60N·m2，试判别这个系统的稳定性。

2.若改用全控型的PWM调速系统，电机不变。由于电枢回路不需要接入平波电抗器，故电枢回路参数为：R = 0.1欧 ，电感量L = 1mH，PWM的开关频率为8kHz。按同样稳态性能指标D=20, s ≤5%, 该系统能否稳定？

但是，在采用比例调节器的调速系统中，调节器的输出是Uc=Kp*Un，只要电动机在运行，就必须有控制电压Uc，因此也必须有转速偏差电压Un，这是为什么有静差的根本原因

4.1.5 习题

解答：

4.2 积分控制

积分信号控制示意如下：

积分控制的电路图如下：

Uc的改变并非仅仅依靠 Un本身，而是依靠 Un在一段时间内的积累，负载突变各信号的变化如下：

积分控制Uc的改变并非仅仅依靠Un本身，而是依靠 Un在一段时间内的积累，可以在五警察的情况下保持恒速运行。

4.3 比例积分控制

比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状

积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史

但是，系统的稳态性能（无静差），积分控制优于比例控制；控制的快速性，积分控制却又不如比例控制。所以使用比例积分控制（PI）

数学模型如下：

比例控制时，

积分控制时，

比例积分控制时，

4.4 限流保护

堵转电流 —— 有些生产机械的电机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障，机械转轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等；启动电流，全压启动会过大

由于闭环系统的静特性很硬，若没有限流环节，电枢电流将远大于允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便

五、转速、电流双闭环控制

5.2 习题

八、 数字控制

以上所说的运放等反馈和调节器件都是模拟性质的，模拟的存在转速检测误差、给定转速误差，这些使模拟调速系统很难达到很高的调速精度，故采用数字控制系统。

以微处理器为核心的数字控制系统(简称微机数字控制系统)硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、智能化等控制规律，而且更改更灵活

但是在数字化处理之前，需要对信号进行数字化

8.1采样频率的选择

信号的离散化：在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号

但实际系统信号的最高频率很难确定，要根据实时情况

 数字化：采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号

8.2 转速检测的数字化

8.2.1 编码器

光电式旋转编码器是检测转速或转角的元件，旋转编码器与电机相连，产生转速或转角信号

可分为绝对式和增量式，

绝对式编码器在码盘上分层刻上表示角度的二进制数码或循环码（格雷码），通过接收器将该数码送入计算机，常用于检测转角，对其进行微分后就是转速信号

增量式编码器在码盘上均匀的刻制一定数量的光栅，通过光栅的作用，持续不断的开放或封闭光通路，因此在接收装置可以得到频率与转速成正比的方波脉冲序列，从而计算转速。

但是，脉冲序列可以反映转速的高低，但不能鉴别转向。为获取转速的方向，增加一对发光和接受装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。

正转时A相超前B相，反转时B相超前A相 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向

光栅最高可达4096，再高会增大成本，这是可使用倍频电路，

8.2.2 精度指标

M法测速随着电机转速的降低，计数值减少，测速装置的分辨能力变差，测速误差增大。 T法测速正好相反，随着电机转速的增加，计数值减小，测速装置的分辨能力越来越差，测速误差增大。

综合两种测速方法的特点，产生了M/T法测速。无论在高速还是在低速时，都具有较高的分辨能力和检测精度

这里还不太会，先记下公式吧

8.2.3 习题

8.3 数字PI调节器

不太会，先记下吧，应该不会考？

转换为差分方程，其第k拍输出为

2.5