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RSS订阅原创 一阶低通滤波算法
一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波。是使用软件编程实现普通硬件RC低通滤波器的功能。一阶低通滤波的算法公式为：式中：α=滤波系数；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；Y(n)=本次滤波输出值。一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输出对输入有反馈作用。
2024-03-15 13:38:36
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原创 有关智能车心得与体会
例如，四轮摄像头，后轮的差速的输入量是取决于舵机的打角，因此电机的差速是为舵机转向服务的。而像平衡单车的动态零点是为转向服务的，因此其中的一变量就是舵机的打角。5.对于摄像头的寻找中点的方法，下一行的中点可以从上一行的中点开始左右开始扫线找两边，再找到新的中点。3.对于全部元素的扫描的元素判断方法，是臃肿且缓慢的，但是当未公布的赛道时这种方法也未尝不可。6.在找到所有的中点时，可以取前中后三行，然后加0.2，0.7，0.1的权重。1.即使舵机效应为20ms,但是元素判断可为5ms，便于判定元素。
2023-10-21 21:58:43
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原创 智能车摄像头学习笔记
1.智能车使用的摄像头一般为数字摄像头（输出的是数字信号）。2.摄像头的图像处理更为复杂，且更容易受到光影响，但是因为摄像头的前瞻更长，智能车能达到的上限更高。3.有关像素输出的顺序，一般为从左到右，从上到下。4.分辨率指的是摄像头输出的像素点个数，eg：320*480。
2023-10-01 16:50:37
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原创 有关代码书写的习惯纠正
书写函数或者代码的时候，需要写注释eg:/*!* @brief 基于soble边沿检测算子的一种边沿检测（简介）* @param imageIn 输入数组* imageOut 输出数组 保存的二值化后的边沿信息 （形参，输入量）* Threshold 阈值* @return （返回值）* @note （注意事项）* @example （例子）
2023-09-26 20:06:39
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原创 MPU6050学习笔记
其为MPU6050的内部的运动引擎，先读取3轴角速度和3轴加速度，直接输出四元数，减轻外围微处理器的工作负担。其输出的四元数可方便的表示物体的旋转，但是表达不够直观。测量xyz轴方向的加速度，静止时，测量的是重力加速度。在物体倾斜时，可通过重力分力测量角度。因此测量时，对静止物体更加敏感。测量围绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可得到角度（长时间下所得角度并不准确）因此测量时，对运动物体更加敏感。因此，可将四元数转化为欧拉角，欧拉角可表示为Yaw，Pitch，Roll，更加方便观察姿态。
2023-09-04 18:48:39
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原创 I2C学习笔记
每一个I2C设备出厂都有唯一的地址，在进行I2C通信时，需要先发送从机地址，确定通信设备。3.再拉高SCL，使从机读取此时SDA的电平，输入主机（在此期间，需保持SDA状态不变）为了避免出现电源短路，将连接SDA,SCL的IO扣都配置为开漏输出，为弱上拉强下拉。读数据时，在不需要读的时候，需要SDA发送无应答，停止数据的读取。SCL高电平期间，SDA产生下降沿，并保持低电平，SCL再拉低。SCL先拉高，SCL高电平期间，SDA产生上升沿，并保持高电平。3.将SCL拉高，主机读取SDA，再拉低SCL即可。
2023-09-03 20:46:17
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原创 通信接口（笔记）
采用同步通信时，将许多字符组成一个信息组，这样，字符可以一个接一个地传输，但是，在每组信息（通常称为帧）的开始要加上同步字符，在没有信息要传输时，要填上空字符，因为同步传输不允许有间隙。接收端当然是应该能识别同步字符的，当检测到有一串数位和同步字符相匹配时，就认为开始一个信息帧，于是，把此后的数位作为实际传输信息来处理。通信存在的意义：单片机内部的资源是有限的，通过通信不同的单片机能够扩展单片机的功能，使单片机的资源更加丰富。常见的单片机通信有UART，IIC，SPI，CAN，USB。
2023-08-30 11:07:26
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空空如也
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