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原创 一阶低通滤波算法
一阶滤波,又叫一阶惯性滤波,或一阶低通滤波。是使用软件编程实现普通硬件RC低通滤波器的功能。一阶低通滤波的算法公式为:式中:α=滤波系数;X(n)=本次采样值;Y(n-1)=上次滤波输出值;Y(n)=本次滤波输出值。一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权,得到有效滤波值,使得输出对输入有反馈作用。
2024-03-15 13:38:36
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原创 有关智能车心得与体会
例如,四轮摄像头,后轮的差速的输入量是取决于舵机的打角,因此电机的差速是为舵机转向服务的。而像平衡单车的动态零点是为转向服务的,因此其中的一变量就是舵机的打角。5.对于摄像头的寻找中点的方法,下一行的中点可以从上一行的中点开始左右开始扫线找两边,再找到新的中点。3.对于全部元素的扫描的元素判断方法,是臃肿且缓慢的,但是当未公布的赛道时这种方法也未尝不可。6.在找到所有的中点时,可以取前中后三行,然后加0.2,0.7,0.1的权重。1.即使舵机效应为20ms,但是元素判断可为5ms,便于判定元素。
2023-10-21 21:58:43
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原创 智能车摄像头学习笔记
1.智能车使用的摄像头一般为数字摄像头(输出的是数字信号)。2.摄像头的图像处理更为复杂,且更容易受到光影响,但是因为摄像头的前瞻更长,智能车能达到的上限更高。3.有关像素输出的顺序,一般为从左到右,从上到下。4.分辨率指的是摄像头输出的像素点个数,eg:320*480。
2023-10-01 16:50:37
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原创 有关代码书写的习惯纠正
书写函数或者代码的时候,需要写注释eg:/*!* @brief 基于soble边沿检测算子的一种边沿检测(简介)* @param imageIn 输入数组* imageOut 输出数组 保存的二值化后的边沿信息 (形参,输入量)* Threshold 阈值* @return (返回值)* @note (注意事项)* @example (例子)
2023-09-26 20:06:39
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原创 MPU6050学习笔记
其为MPU6050的内部的运动引擎,先读取3轴角速度和3轴加速度,直接输出四元数,减轻外围微处理器的工作负担。其输出的四元数可方便的表示物体的旋转,但是表达不够直观。测量xyz轴方向的加速度,静止时,测量的是重力加速度。在物体倾斜时,可通过重力分力测量角度。因此测量时,对静止物体更加敏感。测量围绕xyz轴转动的角速度,对角速度积分可得到角度(长时间下所得角度并不准确)因此测量时,对运动物体更加敏感。因此,可将四元数转化为欧拉角,欧拉角可表示为Yaw,Pitch,Roll,更加方便观察姿态。
2023-09-04 18:48:39
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原创 I2C学习笔记
每一个I2C设备出厂都有唯一的地址,在进行I2C通信时,需要先发送从机地址,确定通信设备。3.再拉高SCL,使从机读取此时SDA的电平,输入主机(在此期间,需保持SDA状态不变)为了避免出现电源短路,将连接SDA,SCL的IO扣都配置为开漏输出,为弱上拉强下拉。读数据时,在不需要读的时候,需要SDA发送无应答,停止数据的读取。SCL高电平期间,SDA产生下降沿,并保持低电平,SCL再拉低。SCL先拉高,SCL高电平期间,SDA产生上升沿,并保持高电平。3.将SCL拉高,主机读取SDA,再拉低SCL即可。
2023-09-03 20:46:17
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原创 通信接口(笔记)
采用同步通信时,将许多字符组成一个信息组,这样,字符可以一个接一个地传输,但是,在每组信息(通常称为帧)的开始要加上同步字符,在没有信息要传输时,要填上空字符,因为同步传输不允许有间隙。接收端当然是应该能识别同步字符的,当检测到有一串数位和同步字符相匹配时,就认为开始一个信息帧,于是,把此后的数位作为实际传输信息来处理。通信存在的意义:单片机内部的资源是有限的,通过通信不同的单片机能够扩展单片机的功能,使单片机的资源更加丰富。常见的单片机通信有UART,IIC,SPI,CAN,USB。
2023-08-30 11:07:26
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空空如也
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