MPU6050学习笔记

1.MPU6050的内部结构

1.3轴陀螺仪：

  测量围绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可得到角度（长时间下所得角度并不准确）因此测量时，对运动物体更加敏感。

2.3轴角速度计：

  测量xyz轴方向的加速度，静止时，测量的是重力加速度。在物体倾斜时，可通过重力分力测量角度。因此测量时，对静止物体更加敏感。

3.DMP：

其为MPU6050的内部的运动引擎，先读取3轴角速度和3轴加速度，直接输出四元数，减轻外围微处理器的工作负担。其输出的四元数可方便的表示物体的旋转，但是表达不够直观。

因此，可将四元数转化为欧拉角，欧拉角可表示为Yaw，Pitch，Roll，更加方便观察姿态。

1.关于四元数转换欧拉角