colorgroup.cpp读取矫正好的颜色阈值，以及将矫正好的颜色阈值存放于colorGroup.txt文件中，以及发送图像至socketServer上位机（文章第二节“二、调节颜色阈值”中提及）

以下是给定代码的详细注释：

#include "colorgroup.h"
#include <QFile>
#include <QDebug>
#include <QDir>
#include <QHostAddress>
#include <thread>
#include <QString>
#include <opencv5/opencv2/imgcodecs.hpp>
#include <opencv5/opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv5/opencv2/core.hpp>
#include <opencv5/opencv2/opencv.hpp>
#include <QMutex>

// 定义目标IP地址和本地IP地址
#define goalIp "10.0.0.30"
#define nativeIp "10.0.0.34"

// 全局互斥锁，用于线程同步
QMutex g_mutex;

// colorGroup类的构造函数
colorGroup::colorGroup()
{
    // 打开存储颜色阈值的文件
    QFile file(QDir::toNativeSeparators(QDir::currentPath()+"/"+"colorGroup.txt"));
    if(!file.open(QIODevice::ReadWrite|QIODevice::Text)){
        qDebug() << "未能成功读取颜色阈值" << endl;
        return;
    } else {
        qDebug() << "成功读取颜色阈值" << endl;
    }

    // 按行读取文件中的颜色阈值
    while(!file.atEnd()){
        QByteArray line = file.readLine();
        QString str(line);
        QStringList list = str.split(" ");
        // 设置黄色阈值
        if(list[0] == "yellow"){
            yellowMin.val[0] = list[1].toInt();
            yellowMin.val[1] = list[2].toInt();
            yellowMin.val[2] = list[3].toInt();
            yellowMax.val[0] = list[4].toInt();
            yellowMax.val[1] = list[5].toInt();
            yellowMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
        // 设置蓝色阈值
        else if(list[0] == "blue"){
            blueMin.val[0] = list[1].toInt();
            blueMin.val[1] = list[2].toInt();
            blueMin.val[2] = list[3].toInt();
            blueMax.val[0] = list[4].toInt();
            blueMax.val[1] = list[5].toInt();
            blueMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
        // 设置紫色阈值
        else if(list[0] == "violet"){
            violetMin.val[0] = list[1].toInt();
            violetMin.val[1] = list[2].toInt();
            violetMin.val[2] = list[3].toInt();
            violetMax.val[0] = list[4].toInt();
            violetMax.val[1] = list[5].toInt();
            violetMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
        // 设置棕色阈值
        else if(list[0] == "brown"){
            brownMin.val[0] = list[1].toInt();
            brownMin.val[1] = list[2].toInt();
            brownMin.val[2] = list[3].toInt();
            brownMax.val[0] = list[4].toInt();
            brownMax.val[1] = list[5].toInt();
            brownMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
        // 设置绿色阈值
        else if(list[0] == "green"){
            greenMin.val[0] = list[1].toInt();
            greenMin.val[1] = list[2].toInt();
            greenMin.val[2] = list[3].toInt();
            greenMax.val[0] = list[4].toInt();
            greenMax.val[1] = list[5].toInt();
            greenMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
        // 设置红色阈值
        else if(list[0] == "red"){
            redMin.val[0] = list[1].toInt();
            redMin.val[1] = list[2].toInt();
            redMin.val[2] = list[3].toInt();
            redMax.val[0] = list[4].toInt();
            redMax.val[1] = list[5].toInt();
            redMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
        // 设置白色阈值
        else if(list[0] == "white"){
            whiteMin.val[0] = list[1].toInt();
            whiteMin.val[1] = list[2].toInt();
            whiteMin.val[2] = list[3].toInt();
            whiteMax.val[0] = list[4].toInt();
            whiteMax.val[1] = list[5].toInt();
            whiteMax.val[2] = list[6].toInt();
        }
    }

    // 绑定UDP套接字到本地IP地址和端口
    udpsocket.bind(QHostAddress(nativeIp), 30014);

    // 设置图像编码参数，压缩比率为50%
    parameter.push_back(IMWRITE_JPEG_QUALITY);
    parameter.push_back(50);
}

// 将当前颜色阈值保存到文件中
void colorGroup::save(){
    qDebug() << "save successful" << endl;
    QFile file(QDir::toNativeSeparators(QDir::currentPath()+"/"+"colorGroup.txt"));
    if(!file.open(QIODevice::ReadWrite|QIODevice::Text)){
        qDebug() << "未能成功写入" << endl;
        return;
    }

    QString dataAll = "";
    QString dataline = "";

    // 保存黄色阈值
    dataline.append("yellow ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(yellowMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(yellowMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(yellowMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存蓝色阈值
    dataline.append("blue ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(blueMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(blueMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(blueMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存紫色阈值
    dataline.append("violet ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(violetMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(violetMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(violetMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存绿色阈值
    dataline.append("green ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(greenMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(greenMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(greenMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存棕色阈值
    dataline.append("brown ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(brownMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(brownMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(brownMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存红色阈值
    dataline.append("red ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(redMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(redMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(redMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存白色阈值
    dataline.append("white ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append(QString::number(whiteMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(whiteMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(whiteMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 保存橙色阈值
    dataline.append("orange ");
    for(int i = 0; i <= 2; i++)
        dataline.append

(QString::number(orangeMin.val[i]) + " ");
    for(int i = 0; i <= 1; i++)
        dataline.append(QString::number(orangeMax.val[i]) + " ");
    dataline.append(QString::number(orangeMax.val[2]) + "\n");
    dataAll.append(dataline);
    dataline.clear();

    // 将所有数据写入文件
    QTextStream out(&file);
    out << dataAll;
    file.close();
}

// colorGroup类的析构函数
colorGroup::~colorGroup() { }

// 获取所有图像并返回它们的QList
QList<QImage> colorGroup::getAllImage() {
    return this->imagelist;
}

// 设置所有图像的QList
void colorGroup::setAllImage(QList<QImage> list) {
    this->imagelist = list;
}

// 发送图像数据，通过UDP套接字
void colorGroup::sendImage(QImage image) {
    cv::Mat send;
    cv::Mat image_cv;
    QMutexLocker locker(&g_mutex);

    // 将QImage转换为OpenCV的Mat格式
    if (image.format() == QImage::Format_RGB888) {
        image_cv = cv::Mat(image.height(), image.width(), CV_8UC3, const_cast<uchar*>(image.bits()), image.bytesPerLine());
    } else if (image.format() == QImage::Format_ARGB32) {
        image_cv = cv::Mat(image.height(), image.width(), CV_8UC4, const_cast<uchar*>(image.bits()), image.bytesPerLine());
        cv::cvtColor(image_cv, image_cv, cv::COLOR_BGRA2BGR); // 将BGRA格式转换为BGR格式
    }

    // 编码图像为JPEG格式
    cv::imencode(".jpg", image_cv, send, parameter);
    QByteArray data((const char*)send.data(), send.total() * send.elemSize());

    // 使用UDP套接字发送图像数据到目标IP和端口
    udpsocket.writeDatagram(data, QHostAddress(goalIp), 30013);
}

该代码文件实现了一个名为 colorGroup 的类，主要用于处理和发送图像数据。以下是代码的详细说明：

1. 构造函数 colorGroup::colorGroup:

   • 该函数从文件 colorGroup.txt 中读取颜色阈值，并将其存储在相应的成员变量中。
   • 绑定UDP套接字到本地IP地址和端口 30014。
   • 设置图像编码参数，JPEG质量为50%。

2. 方法 colorGroup::save:

   • 该方法将当前的颜色阈值保存到 colorGroup.txt 文件中。先生成字符串形式的阈值数据，然后写入文件。

3. 析构函数 colorGroup::~colorGroup:

   • 析构函数用于清理资源，目前为空实现。

4. 方法 colorGroup::getAllImage 和 colorGroup::setAllImage:

   • 这些方法用于获取和设置图像列表。

5. 方法 colorGroup::sendImage:

   • 该方法将给定的 QImage 图像转换为 cv::Mat 格式，并使用JPEG编码后通过UDP套接字发送图像数据到目标IP和端口 30013。

总结

该代码实现了一个处理图像和颜色阈值的类，支持从文件读取和保存颜色阈值，并能够通过UDP发送图像数据。代码中使用了OpenCV进行图像处理和编码，Qt用于文件操作和网络通信。