ESP32（MicroPython）四轮差速底盘遥控

本项目主控改为ESP32-C3，沿用之前的L298N电机驱动、12.6v 18650电池组、LM7805降压模块的方案。电机改用1：19减速比的，使用130mm车轮，主要考虑越野用途。

 

遥控方面，本项目使用HC-14模块，实测连接到电脑可以通过串口接收遥控器数据，遥控器有线连接底盘上的主控也能正常使用，但通过HC-14模块接收数据时没有响应，需要更换其它方案，但本质上都是通过串口透传来控制。

 

两边车轮的转速由遥控器计算得到。遥控器程序有两种模式，第一种模式通过测量两个摇杆y轴电压分别控制两边电机pwm占空比，第二种模式通过左摇杆y轴控制速度，通过右摇杆x轴控制转向。通过左摇杆x轴控制模式切换（连续3次检测到电压达到目标值再切换）。数据换算为两侧电机pwm占空比，遥控器发出的两边占空比增加了1023以避免取负值，在底盘上的主控进行切换。另外，遥控器连接OLED屏幕，可以显示当前控制小车的两个摇杆轴的位置以辅助操作。

遥控器程序

#导入Pin模块

from machine import Pin

from mac