ESP32（MicroPython）四轮差速底盘遥控

本项目主控改为ESP32-C3，沿用之前的L298N电机驱动、12.6v 18650电池组、LM7805降压模块的方案。电机改用1：19减速比的，使用130mm车轮，主要考虑越野用途。

 

遥控方面，本项目使用HC-14模块，实测连接到电脑可以通过串口接收遥控器数据，遥控器有线连接底盘上的主控也能正常使用，但通过HC-14模块接收数据时没有响应，需要更换其它方案，但本质上都是通过串口透传来控制。

 

两边车轮的转速由遥控器计算得到。遥控器程序有两种模式，第一种模式通过测量两个摇杆y轴电压分别控制两边电机pwm占空比，第二种模式通过左摇杆y轴控制速度，通过右摇杆x轴控制转向。通过左摇杆x轴控制模式切换（连续3次检测到电压达到目标值再切换）。数据换算为两侧电机pwm占空比，遥控器发出的两边占空比增加了1023以避免取负值，在底盘上的主控进行切换。另外，遥控器连接OLED屏幕，可以显示当前控制小车的两个摇杆轴的位置以辅助操作。

遥控器程序

#导入Pin模块

from machine import Pin

from machine import ADC

from machine import Timer

from machine import SoftI2C

from ssd1306 import SSD1306_I2C #I2C的oled选该方法

 

#定义ADC控制对象

adc1=ADC(Pin(1))

adc1.atten(ADC.ATTN_11DB) #开启衰减，量程增大到3.3V

adc2=ADC(Pin(2))

adc2.atten(ADC.ATTN_11DB) #开启衰减，量程增大到3.3V

adc3=ADC(Pin(3))

adc3.atten(ADC.ATTN_11DB) #开启衰减，量程增大到3.3V

adc4=ADC(Pin(4))

adc4.atten(ADC.ATTN_11DB) #开启衰减，量程增大到3.3V

#创建软件I2C对象

i2c = SoftI2C(sda=Pin(12), scl=Pin(13))

#创建OLED对象，OLED分辨率、I2C接口

oled = SSD1306_I2C(128, 64, i2c)

 

mode=1

flag=0

#定时器0中断函数

def time0_irq(time0):

    global mode

    global flag

    a=adc1.read()*2046//4095

    b=adc2.read()*2046//4095

    c=adc3.read()*2046//4095

    d=adc4.read()*2046//4095

    if mode==0: #直接通过两边摇杆y轴控制底盘两边电机转速

        l=b

        r=d

        print("%04d%04d"%(l,r))

        oled.fill(0)

        oled.fill_rect(20,-b//32+63,16,5,1) #画填充矩形

        oled.fill_rect(90,-d//32+63,16,5,1) #画填充矩形

        oled.show()

        if a<46: #通过左摇杆x轴控制模式切换

            flag+=1

            if flag>2:

                mode=1

                flag=0

        if a>46:

            flag=0

    if mode==1:

        l=int(b-c*0.25+290) #左摇杆y轴控制速度，右摇杆x轴控制转向。考虑实际调试时发现的偏差，增减的值不是256

        r=int(b+c*0.25-290)

        if l<0: #防止超出取值范围

            l=0

        if l>2046:

            l=2046

        if r<0:

            r=0

        if r>2046:

            r=2046    

        print("%d%04d"%(l,r))

        oled.fill(0)

        oled.fill_rect(10,-b//32+63,16,5,1) #画填充矩形

        oled.fill_rect(-c//32+110,25,5,16,1) #画填充矩形

        oled.show()

        if a>2000: #通过左摇杆x轴控制模式切换

            flag+=1

            if flag>2:

                mode=0

                flag=0

        if a<2000:

            flag=0

        

    

#程序入口

if __name__=="__main__":

    time0=Timer(0) #创建time0定时器对象

    time0.init(period=100,mode=Timer.PERIODIC,callback=time0_irq)

    while True:

        pass

底盘程序（由于目前ESP32-C3的MicroPython固件最多支持6个pwm通道，同侧车轮同方向引脚相连，只用到4路pwm）

#导入Pin模块

from machine import Pin

from machine import PWM

import time

 

#定义motor1控制对象

motor1=PWM(Pin(9),freq=1000,duty=0)

motor2=PWM(Pin(8),freq=1000,duty=0)

motor3=PWM(Pin(4),freq=1000,duty=0)

motor4=PWM(Pin(5),freq=1000,duty=0)

 

duty_mix=10231023

#程序入口

if __name__=="__main__":

   while True:

       try:

           duty_mix=int(input('input'))

       except:

           pass

       duty_l=duty_mix//10000-1023 #前四位为左侧pwm占空比

       duty_r=duty_mix%10000-1023 #后四位为右侧pwm占空比

       if duty_l>0:

           motor1.duty(duty_l)

           motor2.duty(0)

       if duty_l<0:

           motor1.duty(0)

           motor2.duty(-duty_l)

       if duty_l==0:

           motor1.duty(0)

           motor2.duty(0)

       if duty_r>0:

           motor3.duty(duty_r)

           motor4.duty(0)

       if duty_r<0:

           motor3.duty(0)

           motor4.duty(-duty_r)

       if duty_r==0:

           motor3.duty(0)

           motor4.duty(0)

       time.sleep_ms(50)