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RSS订阅原创 打卡学习 | 机器人学导论9
在上周，我学习了分别在Joint-Space和笛卡尔坐标系中进行平滑轨迹的求解。Joint-Space下的轨迹规划就得先将所有机械臂末端点转换为Joint状态，再进行轨迹规划，求得解后，再将结果反解，转换回机械臂末端点状态；笛卡尔坐标系下的轨迹规划是先将机械臂末端点进行轨迹规划，再将其通过逆向运动学转换成Joint状态。我还学习了其中一种轨迹规划的方法：三次多项式法。通过对初始点，中间点和结束点分别设立一个三次多项式，并将其一次导和二次导，将条件带入，求得其系数以得解。
2023-11-27 02:02:05
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原创 打卡学习 | 机器人学导论8
在上周以简单的物体取放任务为例，学习了通过坐标系转换求解出操作臂的逆运动方程。WBTSBTTSTTWT−1，求解步骤分为三步：1.定义DH 坐标系；2.找出CWT，再进一步找出60T；3.找出θ1θ6。
2023-11-20 02:07:00
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原创 打卡学习 | 机器人学导论7
在上周我学习了操作臂逆运动学解的存在性证明和其多重解的两种解法——代数解和几何法。并以三轴相交的6自由度机械臂为例学习了三轴相交的PIEPER解法。6自由度的机械臂的多重解计算量较大，建议使用计算机求解。
2023-11-12 23:25:12
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原创 打卡学习 | 机器人学导论6
在上周，由的理论学习，通过学习案例，加深了DH在解决机械臂运动问题的实际运用中的理解。通过在各个关节处建立坐标系，完成对机械臂运动的描述，并运用齐次变换矩阵完成连杆变换。设置θi和di等变量使机械臂到达某处，这被称作机械臂的而根据一处已给定的坐标（x,y,θ）得出θi和di的值，由需求设计机械臂的运动，这称之为机械臂的。
2023-10-30 01:46:12
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原创 打卡学习 | 机器人学导论 4
在第三周，我学习了利用）将刚体状态（刚体的转动和移动）整合到同一个矩阵中，并总结了齐次变换矩阵的三种用法：1，描述一个坐标系相对于另一个坐标系的空间状态；2，将点由某一个坐标系转换到另一个坐标系中表达；3，将点或坐标在同一个参考系中进行移动或转动。
2023-10-15 21:58:38
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原创 打卡学习 | 机器人学导论3
在第二周，我学习了如何在和两种体系下表达点或矢量的转动，并由旋转矩阵一步步验证出了每一个固定角体系下的计算结果必有一个欧拉角体系下的计算结果与之相同。还学习了另外的两种转动表示方法——和Quternion。
2023-10-08 23:22:21
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原创 打卡学习 | 机器人学导论 2
在第一周我学习了“描述：位置、姿态与坐标系”这一章节的内容，旋转矩阵（）在这一章节中是至关重要的数学工具，它主要有三种作用，可以描述一个参考系相对于另一个参考系的姿态，也可以将一个点基于某个参考系的描述转换到另一个参考系上，还可以将点或坐标在一个参考系下进行转动。
2023-10-01 21:34:42
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空空如也
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