打卡学习 | 机器人学导论5

打卡学习 week5 | 机器人学导论

前情回顾

在上周，我开始了操作臂运动学的学习，学习了使用连杆参数进行机械臂运动描述的Denativ-Hartenberg规则。

建立连杆坐标系的步骤

对于一个新机构，可以按照下面的步骤正确地建立连杆坐标系：
1，找出各关节轴，并标出这些轴线的延长线。
2，找出关节轴i和i-1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{i}的原点。
3，规定${\hat{Z}}_i$沿关节轴i的指向。
4，规定${\hat{X}}_i$轴沿公垂线的指向，如果关节轴i和i+1相交，则规定${\hat{X}}_i$垂直于关节轴i和i+1所在的平面。
5，按照右手定则确定${\hat{Y}}_i$轴。
6，当第一个关节变量为0时，规定{0}和{1}重合。在选取时，通常尽量使连杆参数为0。

连杆变换的推导

通过对每个连杆逐一建立坐标系，我们把运动学问题分解成n个子问题。如果想把在坐标系{i}中定义的矢量变换成在坐标系{i-1}中的描述，这个矩阵可以写为


由矩阵连乘计算出式，得到${}_i^{i-1}T$的一般表达式：

连续的连杆变换

坐标系{N}相对于坐标系{0}的变换矩阵：

${}_N^{0}T$= ${}_1^{0}T$ ${}_2^{1}T$ ${}_3^{2}T$ … ${}_N^{N-1}T$

例：以三连杆平面操作臂为例说明坐标系参数变换顺序不同造成的结果差异
1） Craig （1-1）

在图（1-1）中，终点坐标系建立在第三个节点上，p点是相对于{3}坐标系描述的，p在{3}坐标系的坐标为{L~3,0,0}
参数表（1-2）：

2）Standard （2-1）

在图（2-1）中，终点坐标系建立在p上，所以 p点的坐标为{0,0,0}
参数表（2-2）：

———————————————————————————————————
本次学习到此结束
———————————————————————————————————
2023.10.21