打卡学习 | 机器人学导论9

打卡学习 week9 | 机器人学导论

前情回顾

在上周，我学习了分别在Joint-Space和笛卡尔坐标系中进行平滑轨迹的求解。Joint-Space下的轨迹规划就得先将所有机械臂末端点转换为Joint状态，再进行轨迹规划，求得解后，再将结果反解，转换回机械臂末端点状态；笛卡尔坐标系下的轨迹规划是先将机械臂末端点进行轨迹规划，再将其通过逆向运动学转换成Joint状态。我还学习了其中一种轨迹规划的方法：三次多项式法。通过对初始点，中间点和结束点分别设立一个三次多项式，并将其一次导和二次导，将条件带入，求得其系数以得解。

多段三次多项式

我们规划轨迹使得机械臂运动的速度和加速度都是连续的
下面以一个经过一个中间点的轨迹为例：

$t_0—t_1$段：

$t_1—t_f$段：

方程组中存在着8个未知数。
关于三个点三个位置的方程组：

在这个例子中起点和终点的速度为零：

（注意这里不是只可以取零，若是求一段连续的运动中的其中一段轨迹，这里的起点和终点速度并非零，根据题目具体取值）
中间点的速度和加速度：

代数解法：
命$△t_1$ = $△t_2$，8个方程联立：

矩阵解法：

通用三次多项式