打卡学习 | 机器人学导论6

打卡学习 week6 | 机器人学导论

前情回顾

在上周，由Denativ-Hartenberg规则的理论学习，通过学习案例，加深了DH在解决机械臂运动问题的实际运用中的理解。通过在各个关节处建立坐标系，完成对机械臂运动的描述，并运用齐次变换矩阵完成连杆变换。设置${\theta }_i$和$d_i$等变量使机械臂到达某处，这被称作机械臂的顺向运动学（Forward Kinematics）。而根据一处已给定的坐标（x,y,θ）得出${\theta }_i$和$d_i$的值，由需求设计机械臂的运动，这称之为机械臂的逆向运动学（Inverse Kinematics）

操作臂逆运动学

求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。已知${}_N^{0}T$的数值，试图求出${\theta }_1$，${\theta }_2$，…，${\theta }_n$。对于具有6个自由度的操作臂来说，有12个方程，其中6个是未知的，而且在由${}_6^{0}T$的旋转矩阵分量生成的9个方程中，只有三个是独立的。六个方程，六个未知量，这些方程是非线性超越方程，很难求解。同任何非线性方程组一样，我们必须考虑其解的存在性、多重解性以及求解方法。

解的存在性

解的是否存在完全取决于操作臂的工作空间（Subspace），工作空间是操作臂末端执行器所能达到的范围。
灵巧工作空间（Reachable workspace）：指机器人的末端执行器能够从各个方向到达的空间区域
可达工作区间（Dexterous workspace）：机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间
在进行求解前应做初步判断该坐标是否能够达到。

多重解问题

我们把操作臂的全部求解方法分成两大类：封闭解和数值解法，在这里我们只讨论封闭解。对于6自由度机器人来说，只有在特殊情况下才有解析解。这种机器人具有存在几个正交关节轴或者多个 α i α_i