打卡学习 week6 | 机器人学导论
前情回顾
在上周,由Denativ-Hartenberg规则的理论学习,通过学习案例,加深了DH在解决机械臂运动问题的实际运用中的理解。通过在各个关节处建立坐标系,完成对机械臂运动的描述,并运用齐次变换矩阵完成连杆变换。设置 θ i θ_i θi和 d i d_i di等变量使机械臂到达某处,这被称作机械臂的顺向运动学(Forward Kinematics)。而根据一处已给定的坐标(x,y,θ)得出 θ i θ_i θi和 d i d_i di的值,由需求设计机械臂的运动,这称之为机械臂的逆向运动学(Inverse Kinematics)
操作臂逆运动学
求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。已知 N 0 T ^{0}_ {N}T N0T的数值,试图求出 θ 1 θ_1 θ1, θ 2 θ_2 θ2,…, θ n θ_n θn。对于具有6个自由度的操作臂来说,有12个方程,其中6个是未知的,而且在由 6 0 T ^{0}_ {6}T 60T的旋转矩阵分量生成的9个方程中,只有三个是独立的。六个方程,六个未知量,这些方程是非线性超越方程,很难求解。同任何非线性方程组一样,我们必须考虑其解的存在性、多重解性以及求解方法。
解的存在性
解的是否存在完全取决于操作臂的工作空间(Subspace),工作空间是操作臂末端执行器所能达到的范围。
灵巧工作空间(Reachable workspace):指机器人的末端执行器能够从各个方向到达的空间区域
可达工作区间(Dexterous workspace):机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间
在进行求解前应做初步判断该坐标是否能够达到。
多重解问题
我们把操作臂的全部求解方法分成两大类:封闭解和数值解法,在这里我们只讨论封闭解。对于6自由度机器人来说,只有在特殊情况下才有解析解。这种机器人具有存在几个正交关节轴或者多个 α i α_i