八叉树算法

八叉树（Octree）是一种用于三维空间分割的数据结构，常用于计算机图形学、图像处理和科学计算等领域。在三维空间中，八叉树通过递归地将空间划分为八个子立方体（称为“叶节点”）来组织数据。每个节点代表一个立方体，并且可以进一步细分，直到达到某个终止条件，如立方体中的对象数量小于某个阈值或达到预设的深度限制。
classdef Octree
    properties
        position % 节点的位置（中心点）
        size % 节点的大小（立方体的边长）
        depth % 节点的深度（树的层数）
        objects % 存储在当前节点中的对象
        children % 子节点数组，最多8个
    end
    
    methods
        function octree = Octree(position, size, depth)
            if nargin < 3
                depth = 1;
            end
            octree = struct('position', position, 'size', size, 'depth', depth, 'objects', {}, 'children', {});
        end
        
        function [objList, newNodes] = insert(oct, obj)
            % 插入对象到八叉树中
            if isempty(oct.children)
                % 如果是叶节点
                if ~isempty(oct.objects)
                    % 如果叶节点已经有对象，需要分裂
                    split(oct)
                end
                oct.objects = [oct.objects; obj];
            else
                % 如果不是叶节点，递归插入到子节点中
                for i = 1:8
                    child = oct.children{i};
                    [objList, newNodes] = insert(child, obj);
                    if ~isempty(newNodes)
                        % 如果有新的子节点产生，更新父节点的子节点
                        oct.children{i} = newNodes{1};
                        newNodes(1) = [];
                    end
                end
            end
            objList = [objList; obj]; % 将当前节点也加入对象列表
        end
        
        function octree = split(oct)
            % 分裂叶节点为子节点
            halfSize = oct.size / 2;
            childPos = [oct.position(1:2), oct.position(3) + halfSize]; % 计算子节点位置
            children = cell(8, 1);
            for i = 1:4
                for j = 1:2
                    pos = [childPos(1:2), childPos(3) + (i-1)*halfSize + (j-1)*halfSize];
                    size = [halfSize, halfSize, halfSize];
                    children(2*j-1 + i) = Octree(pos, size, oct.depth + 1);
                end
            end
            oct.children = children;
            oct.objects = {}; % 清空对象，因为它们将被分配到子节点
        end
    end
end