直立环和运动环的集成

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 假设一些全局变量
float Kp直立 = 1.0；  // 直立环比例增益
flaot Kd直立 = 0.5；  // 直立环微分增益
float Kp速度 = 0.5；  // 速度环比例增益
float Ki速度 = 0.1；  // 速度环积分增益
float 目标速度 = 0.0;  // 目标速度


// 假设的函数，用于读取平衡车的倾斜角度和角速度
float 读取倾斜角度() {

    // 这里应该是与传感器接口相关的代码
    return 0.0;
}


float 读取角速度() {
    // 这里应该是与传感器接口相关的代码
    return 0.0;
}



// 直立环控制函数
float 直立环控制(float 角度) {
    static float 上一次角度 = 0.0;
    float 角度偏差 = 角度; // 假设角度已经是偏差值
    float 角速度 = 读取角速度();
    float 直立环输出 = Kp直立 * 角度偏差 + Kd直立 * (角速度 - 上一次角度);
    上一次角度 = 角速度; // 更新上一次角度为本次的角速度，以便下次计算微分项
    return 直立环输出;
}


// 速度环控制函数
float 速度环控制(float 实际速度) {
    float 速度偏差 = 目标速度 - 实际速度;
    直立误差积分 += 速度偏差; // 更新积分项
    float 速度环输出 = Kp速度 * 速度偏差 + Ki速度 * 直立误差积分;
    // 积分限幅，防止积分饱和
    if (速度环输出 > 100) 速度环输出 = 100;
    if (速度环输出 < -100) 速度环输出 = -100;
    return 速度环输出;
}



int main() {
    float 直立环输出;
    float 速度环输出;
    float 实际速度 = 0.0; // 假设的初始速度，要从编码器获取准确的值

    while (1) {
        // 读取当前平衡车的状态
        float 当前角度 = 读取倾斜角度();
        
        // 直立环控制
        直立环输出 = 直立环控制(当前角度);
        
        // 假设根据直立环输出计算实际速度，这里只是示例
        实际速度 = 直立环输出; // 这里需要根据实际情况进行计算
        
        // 速度环控制
        速度环输出 = 速度环控制(实际速度);
        
        // 将控制输出转换为电机PWM信号
        设置电机PWM(直立环输出, 速度环输出);
        
        // 延时或等待，实现控制周期
        // 例如，控制周期为20ms，则此处延时20ms
    }
    
    return 0;
}

// 设置电机PWM信号的函数
void 设置电机PWM(float 直立PWM, float 速度PWM) {
    // 根据直立环和速度环的输出设置电机的PWM信号
    // 这里需要根据电机驱动的具体实现来编写代码
}