定时任务的溢出问题

引子

先看一段代码：

static void led_loop(void)
{
    static uint32_t next_tick = 0;

    if(HAL_GetTick() >= next_tick)
    {
        next_tick = HAL_GetTick() + 100;
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    }
}

int main(void)
{
    // 此处省略一万字

    while (1)
    {
        // other loop
		
        led_loop();
    }
}

这是stm32裸机平台的LED闪烁代码，每100毫秒翻转一次LED电平。笔者用它来演示定时任务的实现，即每隔一段时间执行一个任务。

问题

这段代码有一个小问题，不知各位同学有没有发现。如果没有，那你看这篇文章就看对了，哈哈。

HAL_GetTick返回的是从系统启动到现在所经过的时间uwTick，单位是1毫秒。uwTick是32位无符号整型变量，它最大能记录多少天的时间呢？

2^32 / 1000 / 3600 / 24 = 49.71.....

uwTick在系统一直运行49天后将溢出，溢出后重新从0开始累加。在即将溢出时，上面这个定时程序将出现问题。为了方便描述，要使用到一个宏UINT32_MAX。UINT32_MAX表示32位无符号整型变量的最大值，即0xffffffff。

时间溢出会引发两种问题：

1. 如果HAL_GetTick()溢出而next_tick尚未溢出，则长时间内HAL_GetTick()<next_tick，定时任务“永”不执行。为什么HAL_GetTick()会先溢出呢？比如next_tick为UINT32_MAX。当HAL_GetTick()为UINT32_MAX-1时调用了一次led_loop，此时HAL_GetTick()<next_tick，不执行任务。而之后执行其他任务时，花费了一些时间，当再调用led_loop时，经过了2ms的时间。此时HAL_GetTick()为UINT32_MAX - 1 + 2 = UINT32_MAX + 1 = 0，发生了溢出。
2. 如果HAL_GetTick()尚未溢出而next_tick溢出，则在HAL_GetTick()溢出之前，HAL_GetTick()>next_tick，定时任务将不停执行。