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奕鹰S
自强不息,厚德处世
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大话机器人之导航神曲
机器人宏观上说,是把人的做事风格或思维模式附加给机器,实现机器人表现出人的能力。机器人导航等价解决三个问题:1、我在哪?2、我要去哪?3、我该怎么去?我在哪?等价于机器人自我定位问题,机器人的定位算法,主要有3种:1、基于底盘的航位推测(里程计),2、基于基站的三角定位,其中包括超脉宽(UWB)技术,超声技术,红外技术,wifi/BT(蓝牙),蜂窝网络定位3、基于特征回环的定位,...原创 2019-01-17 20:54:12 · 4134 阅读 · 0 评论 -
大话机器人之SLAM大作
SLAM(simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建主要是两部分内容:1、定位 2、建图1、定位参考《大话机器人之导航神曲》2、建图建图实现需要三个步骤:1、创建空全局地图,2、在全局地图中定位机器人位置,3、感知周围环境,采集局部地图,...原创 2019-01-17 21:14:13 · 4210 阅读 · 0 评论 -
大话机器人之云端架构
对于复杂的机器人系统,实现的功能复杂多样,而实现每种功能的方案又是多样的;为统一接口,标准化开发流程,ros系统应运而生。随着机器人技术的不断发展,各种算法方案优劣各异,运算复杂度也越来越高;单一的低功耗ARM已经很难满足日益庞大臃肿的ros系统及各路高复杂度算法。同时单独的ros系统及算法跑在多样的主板平台上,也增加了维护产品的成本。近几年云处理技术的发展迅速,不论是运算能力,还是安全可靠并发...原创 2019-01-18 11:54:02 · 4372 阅读 · 0 评论 -
视觉slam 精简入门(中)
RGBD代表算法有KinectFusion、Kintinuous、Voxel Hashing、DynamicFusionvSLAMvSLAM 的代表算法有 ORB-SLAM、SVO、DSOVIO代表算法有 EKF、MSCKF、preintegration、OKVIS 等常见的特征点提取算法性能上大致可以认为 SIFT>SURF>ORB>FAST,效率上可以认为 FA...原创 2019-01-15 17:33:44 · 301 阅读 · 0 评论 -
vSLAM 经典算法简述
初稿。。。。。。。。。。。。。vSLAM 的核心算法流程预备阶段,包括传感器的选型和各种标定。Visual SLAM 自 PTAM 算法以来,框架基本趋于固定。通常包括 3 个线程,前端 tracking 线程、后端 mapping 优化线程、闭环检测(loop closure)线程。前端 tracking 线程主要涉及到:特征的提取、特征的匹配;(核心:特征点描述子 SURF SIFT...原创 2019-01-15 19:55:45 · 3482 阅读 · 0 评论