大话机器人之导航神曲

器人宏观上说，是把人的做事风格或思维模式附加给机器，实现机器人表现出人的能力。

机器人导航

等价解决三个问题：
1、我在哪？2、我要去哪？3、我该怎么去？

我在哪？

等价于机器人自我定位问题，也是SLAM的一部分
机器人的定位方式，主要有3种：
1、基于底盘的航位推测（里程计），视觉里程计，IMU等
2、基于基站的三角定位，其中包括超脉宽（UWB）技术，超声技术，红外技术，wifi/BT(蓝牙)，蜂窝网络定位等
3、基于特征回环的定位，其中包括激光雷达特征回环定位、图像特征回环定位等
注：不论哪种定位都是有误差的，还需要各种滤波算法

我该怎么去？

等价于两个问题：1、机器人要知道自己的行走路线，2、机器人要知道自己在路线上各个位置以什么样的速度加速度姿态来行走。
抽象到算法层，定义为：1、机器人的路径规划，全局路径规划（依据全局地图）和局部路径规划（依据实时的周围环境感知得到的局部地图），2、机器人的寻迹控制，包括寻迹得位置控制、速度加速度控制和姿态控制
注：由于定位的误差和系统响应的延迟，寻迹控制要求跟随性能和稳定性，就需要闭环控制算法

我要去哪？

实质上是机器人要知道自己要去的目标点是哪。这个问题主要解决，业务层的语义信息或业务逻辑信息转化成机器人的目标点坐标信息。

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细节待续…